Paso 9: El código
Y si usted no estaba interesado en los detalles de construcción pero en los resultados, aquí está el código, que está trabajando para mí.
Aquí incluyo tres dibujos: uno para el emisor de RC, otro para el receptor RC y la última para el 2WD con el receptor integrado.
Tuve algunos problemas de integración el bosquejo RC receptor con el control del motor. Ambas partes funcionaba bien por separado, pero no cuando se combina en un solo bosquejo. He leído que VirtualWire utiliza algunas interrupciones (Timer1) que interfieren con (algunos de) lo PWM y esto parece ser la razón para el problema. Hice algunas pruebas de ensayo y error, y he conseguido encontrar una configuración de pines que se controla el L293D y recibir la señal de RC.
No hay nada especial con el código, supongo. En cuanto al hardware agregué LEDs del emisor y receptor para tener una indicación de la comunicación; en el teclado de control 4 * 4, teclas sólo 7 están en funcionamiento (2 – adelante 8-regreso 4 – izquierda; 6 – derecha; 0 – parada; A – acelerar; D – decelera).
Escribí un pequeño documento con las ecuaciones cinemáticas de un 3DOF 2WD veihicle que se puede encontrar aquí:
