Paso 7: Calibrar los movimientos del Robot
Usted puede eliminar el comentario una de las funciones (adelante, atrás, izquierda, derecha y vehículo) en el bucle principal en el código de Arduino para probar si los movimientos funcionan bien.
Si no es así, usted puede ajustar los valores de grado de servo correspondiente dentro de cada función.
Para el modo de vehículo, la pierna suele doblar de la manera como la foto que se muestra arriba. Debe tener 2 puntos de apoyo para minimizar la carga de servos.
Por favor, tenga cuidado que servos pueden dañarse cuando experimentando alta carga. Cuando los ángulos del servo son incorrecto, rotación de servos puede ser bloqueado por partes mecánicas. Va a ser muy ruidoso en esta circunstancia. Por favor apague el interruptor principal para evitar daños.
El paso del robot es andar de fluencia. Usted puede referirse a http://www.oricomtech.com/projects/proj2/crp-stab.htm para más detalles. No hay ninguna cinemática en este proyecto para hacerlo simple.
Mientras se ajusta el modo de andar, es necesario formar un trípode estable cuando levante una pierna. Que significa que sólo puede ajustar los valores de Servo 0, 4, 8 y 12 (LFa, RFa, LRa y RRa código Arduino) para lograr trípode estable.
Por último se puede calibrar el valor de servos dentro de mleft() y mright() funciones que son responsables de modo vehículo a movimientos de izquierda y derecha.
