Paso 17: Ir más allá: detección de objetos
Tan si usted construye el robot, todo lo puedes hacer es seguir una línea o sentir el borde de una mesa sin caerse. Sin embargo, si hay un objeto (como una taza o caja) en la tabla, el robot se ejecutará justo en él. Para resolver este problema, he añadido un sensor de distancia ultrasonido HC-SR04! Básicamente este sensor transmite y recibe señales de ultrasonido para determinar la distancia entre el sensor y un objeto. En el código, le dije a la arduino a no sólo a la izquierda cuando se activa el sensor de infrarrojos, pero también cuando la distancia medida en el sensor ultrasónico es entonces menos ~ 4cm.
Instalación y cableado del HC-SR04
Las patillas TRIG y eco de la HC-SR04 están conectadas a los pines 13 y 12 de Arduino, respectivamente. Las conexiones de Vcc y GND en el HC-SR04 ir a alimentación y masa. Si tuvieras el PCB (Rev B) hizo, luego estas Vcc y GND, ya están conectados pero todavía tendrá que conectar los pines TRIG y eco.
Para instalar el HC-SR04 a tu robot, puede hacer una de dos cosas.
1. Si tuvieras la PCB (Rev B) hecho, entonces puede simplemente soldadura en algunos encabezados hembra para las patillas de HC-SR04 sobre el PCB y luego enchufe el HC-SR04 en las cabeceras. (usted puede también soldar el sensor en directamente.)
2. Si no tienes el pcb hecho, podría unir el sensor de ultrasonidos para el perfboard mismo en que cable los sensores IR. Si no hay espacio, soldar el sensor en otro pequeño pedazo de perfboard y pegamento caliente a la otra tabla.
