Paso 6: ¿Qué frecuencia de muestreo?
¿Los datos de lectura de frecuencia o velocidad de muestreo, se pueden establecer en el bosquejo (ver paso previo), pero que velocidad de muestreo es mejor?
La respuesta es fácil: tan bajo como usted realmente necesita, o simplemente un poco más seguro. Si lees muy a menudo, usted conseguirá probablemente ruido y toneladas de datos que no sepáis cómo se utiliza.
OK entonces: ¿Qué es el más bajo datos samping que necesitas?
Bueno, depende de sus necesidades! Perdón por la vaguedad, pero puede ser fácil de entender con un ejemplo. Si desea conduce a 100 km/h y un tope o un bache largo 0,5 m del punto, una frecuencia de muestreo de menos de 56 Hz es probable que no lo detecta, mientras que una muestra de 150 Hz obtendrá 3 lecturas sobre el obstáculo.
¿Ahora: estas 3 lecturas es suficiente para ser separado claramente del ruido de fondo? Aquí yo puedo no disponen de otra respuesta que: "¡ la prueba!".
(La teoría dice que si el muestreo se realiza a una tasa de al menos dos veces la frecuencia máxima incluida dentro de la señal, entonces es posible recuperar la señal inicial. Todavía un obstáculo, aunque: no es obvio que es la frecuencia de la señal en el ejemplo del bache, por lo que las pruebas parecen ser necesarias en cualquier caso. Una dirección numérica para el caso de bache: si hay un evento de frecuencia principal una vez que la rueda del coche es, digamos, 5 cm desde el borde del bache, entonces se requeriría una frecuencia de muestreo de 1,1 kHz).
Sin embargo, algunos datos que yo he reunido en las tasas de muestreo real:
- Actividades personales normales: 2-10 Hz (para las medidas en el tronco del cuerpo).
- Aceleraciones para mediciones de calidad de conducción de autobús: 20-50 Hz (en algunos casos 1 kHz son mencionados...)
Por último: recuerda que la tasa de muestreo máxima en mi bosquejo está limitada por el tiempo necesario para leer y escribir, que en mi caso es de unos 20-25 ms por ciclo. Por lo tanto la tasa de muestreo máxima de mi accelerologger es aprox. 40-50 Hz.
Como referencia: la tasa de muestra de la MPU6050 es 1 para el acelerómetro y 8 kHz para el giroscopio. En la interfaz: con una frecuencia de 400 kHz para el I2C, la tasa de datos máxima de transferencia nominal es 2,6 kHz (17 bytes (acelerómetro + temperatura + giroscopio) 9 (8 + 1) reloj de tics por octeto). Y en el otro extremo, la tasa de transferencia en la SD (?).
Aunque tengo no cavado sobre el tema, supongo que la velocidad de muestreo relativamente bajo de este accelerologer está relacionada con dos de sus características:
- (Creo) No estoy usando a la transferencia de datos asíncrono que permite a la MPU6050. Acceso a un buffer FIFO en el MPU se puede gestionar a través del código de Jeff Rowberg.
- El almacenamiento de datos se realiza apertura y cierre el archivo de almacenamiento cada vez que recibe datos del MPU, que es probable que sea un proceso muy lento. Esto debería ser una tarea muy fácil si es necesaria una mayor frecuencia de muestreo.
