Paso 3: Programación del Attiny85
Figuras: seguidor de línea (superior) con LM393 lógica IC, nota la muesca en el LM393 apuntando en la dirección y (abajo) el seguidor de línea con el Attiny85 ranurado en conducción, por favor, nota el Attiny pin 1 (agujero pequeño en la carcasa del Attiny) también apunta en la dirección que conduce.
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Código
El código de Arduino es mostrado aquí (véase abajo) y es bastante autoexplicativo. Se dan algunas pautas en el bosquejo para portarlo a otros Arduinos como Pro mini, Nano o Uno.
Asegúrese que tenga el IDE de Arduino configurado y el Attiny85 está disponible mediante el administrador de tablas (véase arriba). Seleccione Attiny85 y ajustar la velocidad a 1MHz (interno). Mayor velocidad de procesador funcionará, pero no es necesarios.
Abrir el código de ejemplo en el IDE de Arduino, quemar el bootloader y compilar y cargar el código en el Attiny85.
Si todo ha ido bien, colocar el Attiny85 en el calcetín en el protoboard preparó, con el punto (pin 1) apuntando a la dirección que conduce. Coloque el protoboard en el zócalo en el seguidor de línea, como se indicó anteriormente. Luego encender el seguidor de línea y espero que no sea ninguna magia humo.
Después de la puesta en marcha, el código toma una pausa de 2 segundos. Durante este, tienes tiempo para colocar la superficie de seguidor de línea sobre un blanco (o luz). Posteriormente, los motores vibran para indicar calibración va a tener lugar y vibrar otra vez para la señal de calibración es completada. Un segundo más tarde el seguidor de línea empezará a conducir.
La calibración se realiza tomar diez muestras de las células sensibles luz, añadiendo a la variable calibrado y posteriormente dividir la variable calibración por 10 para calcular el promedio. Posteriormente, se agrega un desplazamiento en el valor de calibración, para evitar que pequeños cambios de brillo causar falsas lecturas de blanco y negro. Como se indica en el código de ejemplo, se puede jugar con el valor de la constante SensorOffset para mejorar el rendimiento de detección de blanca y negros.
La conducción lógica sí mismo es bastante simple. En caso de que ambos sensores blanco o ambos sensores negro, giran ambos motores. En caso de que uno de los sensores ve negro y el otro blanco, es detenido el motor correcto para hacer un giro.
Tenga en cuenta que como los motores son conducidos con transistores PNP, una señal de salida alta para los motores, y una señal baja permite a los motores de la vuelta.
Resistores variables
El seguidor de línea contiene dos resistencias variables, que sirven para calibrar los sensores mientras que el seguidor de línea funcionaba con el original IC LM393. En principio, la posición de las resistencias es irrelevante tras la conversión Attiny85, pero se aconseja colocar las resistencias en la posición intermedia antes de encender el seguidor de línea.
Esto concluye este Instructable. Esperamos que te inspire a implementar algo similar, mejorar la inteligencia, o añadir capacidades de control remoto.
