Paso 7: Conclusión, información adicional
Esto significó $30, construcción de hardware mínima, y código fuente que no requiere de conocimiento para hacer uso de ella. Incluso no importa qué sensores utilizas, así que si usted tiene decir sonar en su robot de entrega/butler, ahora tu robot puede recordar donde su estado y averiguar dónde va!
Recuerde, esto no es pura cartografía reactiva:
sabe donde es
sabe que ha sido
sabe dónde va
conoce la ubicación de obstáculos en movimiento
optimiza para el recorrido mínimo
Y no se deje engañar! Su adaptación!
Nota: El algoritmo tuvo que ser extremadamente robusto para ambientes desordenados del hogar (puede detectarse cualquier obstáculo al azar). Mi algoritmo es capaz de tener el robot pasear 5 veces más rápido, pero decidí mantener lento porque codificadores de Create tienen tasas de error alto. Los codificadores son conducidos por una correa de goma flexible, tan inútil... jaja...
Y recuerde, la característica más útil es que el mapa se actualiza. No hay necesidad de programar tu robot si reorganizan los muebles!
Nota: A continuación es un ejemplo del algoritmo de frente de onda, con el robot R cuenta regresiva a la meta teoría de G. está fuera de alcance de un instructivo, pero si quieres entender más, por favor revise mi tutorial en el frente de onda.
Nota: La ubicación de la meta puede ser cambiada fácilmente para tu robot - por ejemplo si dice 'Haz me una cerveza' a tu robot mayordomo, todo se tiene que hacer es ver la ubicación de la cerveza en su memoria y automáticamente planearán ese camino para usted.
Nota: El mapa de demo es solo 6 x 6 plazas, con cada cuadrado del tamaño del robot. El algoritmo puede ser fácilmente modificarse para alojar mapas mucho más grandes (como abajo), como el mapa actual toma una fracción de segundo para calcular.
