Paso 8: Opcional: simulación de frente de onda
Así que aquí va en simulación de robot...
Puede ser muy desperdiciador de tiempo para probar algoritmos de navegación del robot en el robot real. Lleva siempre a modificar el programa, compilar, subir al robot, crear robot, encendido, ver que ejecuta, a continuación, averiguar por qué no... la lista va en.
En cambio, es mucho más fácil hacer esta depuración con la simulación. Se escribe el programa, compilar y ejecutar localmente. Se obtiene una salida instantánea de ver los resultados.
La desventaja a la simulación es que la física es muy difícil simular el medio ambiente, así como conseguir que el robot perfecto, pero para la mayoría de las aplicaciones es mejor trabajar en todos los grandes errores en el algoritmo de simulación.
Se trata de una simulación que hice mostrando un robot haciendo un frente de onda, pasando a la siguiente ubicación, luego hacer otra actualización de frente de onda. Para un robot (R) moviéndose a través de terreno con mover objetos (W), el robot debe recalcular el frente de onda después de cada avance hacia la meta (G). No llevar a la práctica la asignación adaptativa en simulación, sólo el movimiento del frente de onda y robot.
Si desea ver la simulación toda, revisa la simulación resultados.txt.
También puede descargar una copia de mi fuente y software de simulación de frente de onda. Compilé el software usando Dev-C++ de derramamiento de sangre. Si quieres, puedes también probar con un compilador de lenguaje C diferentes.
Este es un ejemplo de la salida simulada:
