Un robot andante es todavía un reto. Científico y los fabricantes propusieron robots basan en caminar estático (el centro de masas es siempre sobre el centro de presión), pero este tipo de marcha es muy lenta.
Poca dinámica podría obtenerse utilizando el "criterio ZMP", es decir que el robot tiene que mantener el ZMP (momento punto cero) dentro de la base de su apoyo para mantener el equilibrio dinámico.
El control de la ZMP es difícil de controlar. Puede ser medido con los sensores de fuerza en los pies o computar con simulaciones.
ASIMO es uno del más bello ejemplo de lo que podemos lograr usando el enfoque ZMP, pero tal vez es difícil para los fabricantes. Por último, el consumo de energía de Asimo es muy alto en comparación con los seres humanos
Un otro enfoque es llamado el "pasivo dinámico que camina". Puede encontrar ejemplos muy bonito en la web. Estos "robots" son capaces de caminar por una pequeña cuesta. Estos robots están caminando como dos péndulo invertido (en cada pata), pero pérdida de energía en cada transición paso a paso. Pueden caminar cuesta abajo porque la pendiente les dio cierta energía potencial para recuperar la energía perdida durante la transición paso a paso.
Usted puede encontrar aquí un buen ejemplo de un 3D robot imprimible llamado "tambaleante" (http://www.thingiverse.com/thing:170932) (). Estos andadores pasivos tienen algunos puntos comunes: han curvado pies, caderas gratis y no utilizan electrónica a caminar! (http://youtu.be/DtdJB49f4Yk)
Desde hace pocos años, algunos investigadores intentaron hacerlos caminar al nivel del suelo mediante la adición a la energía que necesitan para recuperar la energía suelta durante la transición paso a paso. Este tipo de robots son llamados "accionado por los andador dinámico pasivo".
Este instructable le explicará cómo construir uno. El diseño mecánico original fue inspirado de tambaleante. Yo sólo cambia de tamaño para tener suficiente lugar para incluir servos. Este tipo de robots fue descrito en primer lugar por Russ Tedrake durante su tesis doctoral en el MIT. Como se puede ver, Russ Tedrake ahora es el director del centro de robótica en el MIT (https://groups.csail.mit.edu/locomotion/russt.html). Es por ello que podría ser interresting para ver sus primeros proyectos. Su doctorado es bastante impresionante sobre los aspectos matemáticos, pero el robot que utiliza es relativamente fácil de crear.
Este robot ha curvado pies y cadera libre. 4 servos son controlar la Mediolateral y la posición sagital de los tobillos. Un MPU 6050 se utiliza para controlar los servos de Medio Lateral en el momento correcto para lograr el movimiento equilibrado al nivel del suelo. Conduciendo la posición de los servos Antero Posterior, podemos presente la posición del centro de masa del robot. Cuando pasan frente al centro de curvatura de los pies, el robot comienza a caminar.
¿Estás listo?
