Paso 4: equilibrio
Para equilibrar, tenemos que mantener un ciclo estable. Es como cuando empuja a un niño en un columpio. Usted tiene que empujar al buen tiempo con un buen impulso. Este uso de robot los servos que controlan la posición MedioLateral de los tobillos. El ciclo se divide en 4 pasos (ver imagen). Nos empuje durante los pasos 2 y 4. Durante los pasos 1 y 3, podemos ajustar los servos para facilitar los movimientos de balanceo.
¿Es?
Sí...
OK solo una palabra para obtener el ángulo y la velocidad angular. Puede utilizar matemáticas complejas, pero sólo usé un filtro complementario para mezclar el accelero y el giroscopio. Este filtro también es llamado el "filtro de equilibrio". Este es un buen ejemplo para utilizarlo... También con frecuencia ha utilizado para controlar un segway u otros robots equilibrio!
