Paso 8: codificación
la parte más compleja ya está aquí!
Hay tres Estados y 2 speed(s):
1) objetivo es derecha al luncher == > hacer el turnning hacia adelante con lentitud.
1') objetivo es derecha sobre y cerca de luncher == > hacer el turnning adelante con 20ms de retardo fast.then.
Target 2) queda lateral al luncher == > hacer lo contrario de turnning con lento.
2') objetivo es izquierdo sobre y cerca de luncher == > hacer el reverso de turnning con ayuno. a continuación, 20ms de retardo.
Objetivo 3) es justo al luncher == > no el turnning con demora 0.5 segundo.
Si se lee POS_v y POS_h diferentes entonces hacer el retraso otra rutina de torneado 50ms.
4) POS_v > POS_h + 3 hacer la rutina hacia adelante.
5) POS_h > POS_v + 3 hacer la rutina inversa.
otro STOP.: Apague el motor paso a paso y luego demora 0.5 segundo.
al lado de estos leer los sensores y los retrasos.
