Paso 5: Código explicación
En esta parte del código del cable se incluye biblioteca. Esta biblioteca permite el Arduino Uno para comunicarse con I2C / dispositivos de TWI (interfaz de dos hilos). También, se definen los registros de control para el sensor giroscópico de L3GD20.
Cada registro se utiliza para configurar el chip durante la inicialización. Por ejemplo, registro 0 x 20 se utiliza para permitir que la x, y y z ejes. Registro 0x21 se utiliza para definir un filtro de paso alto. Registro de 0x22 se utiliza para controlar las interrupciones internas del chip. Registro de 0x23 se utiliza para controlar el rango de escala completa. Registro de 0x24 se utiliza para controlar el filtrado de paso alto de las salidas. Luego se declara la dirección del esclavo para nuestro dispositivo.
Si nos referimos a la hoja de datos de L3GD20, podemos ver que la dirección asociada con la L3GD20 es 110101xb. El pin SAO en el giroscopio nos permite elegir el último bit de la dirección de ajuste alto o bajo. Así, tenemos dos posibles direcciones: 1101010 o 1101011.
En este tutorial que hemos decidido SAO de tierra, así que nuestra dirección de esclavo es 1101010 o 106 en decimal.
Por último, x, y y z se declaran como variables de número entero para sostener los valores medidos por el giroscopio en cada eje.
