Paso 20: programación
Para escalar un árbol, el robot pasa por una simple serie de movimientos. En primer lugar, el segmento superior sujeta el árbol y el segmento inferior libera forma el árbol (si es necesario). Entonces la columna contratos, levantando el segmento inferior hacia el segmento superior. A continuación el segmento inferior sujeta el árbol, y luego libera el segmento superior del árbol. Finalmente, la columna vertebral se extiende, empujando hacia arriba, el segmento superior y el ciclo puede empezar de nuevo. Para facilitar la programación, escribí una función correspondiente a cada movimiento básico. Estos son los siguientes:- closeTop
- closeBottom
- Highcube
- openBottom
- Ascensor
- Presione
Mediante la combinación de estas funciones en el orden adecuado, se puede hacer el robot para ascender o descender de árboles.
Abrir las piernas es muy simple. Las piernas gire hacia afuera del árbol hasta que sus sensores de rotación llega a un punto en el programa. Luego se corta la energía a los motores. Cerrando las piernas en el árbol, sin embargo, es un poco más complejo. Desde árboles varían en diámetro, las piernas deben ser capaces de sujetar una amplia variedad de diámetros sin reprogramación del robot para cada tamaño. Para averiguar cuándo se debe cortar la energía a los motores, el controlador calcula primero la velocidad a la que las piernas están moviendo hacia el árbol. Esto logra mediante el muestreo de la posición de los potenciómetros de las piernas cada.05 segundos. Resta el valor anterior del potenciómetro de valor para encontrar la distancia recorrida por las patas durante el período de tiempo. Cuando los recorridos de distancia llega a ser cercana a cero (yo usé 1 en mi programa), significa que las piernas han cautivado en el árbol y empiezan a disminuir. Entonces el controlador de cortes de energía a los motores, para evitar estancamiento hacia fuera o dañando a ellos mismos, el regulador del motor o la caja de cambios.
La última pieza al rompecabezas de programación es el método de control de acciones del robot. Si nos fijamos en el anterior ciclo de movimiento, usted notará que el robot está sujetando el árbol en todo momento. Esto hace difícil de eliminar el robot, así que programé el interruptor de control para controlar manualmente el comportamiento del robot. Mientras que el interruptor está apagado (circuito abierto), el robot mantiene sus piernas abiertas. Una vez que el interruptor está activado, el robot empieza su ciclo de escalada. Para quitar el robot desde el árbol, el interruptor del regreso a la posición de apagado, y liberan ambos conjuntos de las patas.
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Actualización
Este proyecto fue en Hack A Day! Gracias por el gran artículo.
