Arduino & MPU-6050 IMU controlada abeja Bot / gran Trak clon

Introducción

https://github.com/lawsonkeith/Bee-bot

Un simple robot con ruedas que puede programarse para seguir un curso. El robot tiene un teclado que acepta comandos de movimiento y luego ejecuta. Una característica inusual es que he utilizado un sensor de MEMS de DOF 6 que todos los codificadores de navegación en lugar de la rueda. La ventaja aquí es que algunas es mucho más fácil de integrar en cualquier plataforma que codificadores rueda una IMU 6DOF, también el slip no es un problema. La desventaja es que no sabes cuánto has viajado. Espero que sería posible hacer alguna medición vel/distancia lineal con la IMU pero lamentablemente la tasa de deriva es demasiado alta y los errores se acumulan por lo que sólo es exacto para unos 3s.

Mi hijo querido construir uno de estos como él utilizó un 'Bot abeja' en la escuela, también me recordó a los juguetes de 'Gran Trak' que estaban alrededor de los años 80. Tiene control del PID en rumbo así que si usted quiere saber cómo funciona esto es una buena plataforma desde cuatro helicópteros y robots equilibrio tienden a chocar mucho cuando malinterprete las constantes. He incluido un telémetro IR sharp así para evitar que el robot chocando con las cosas, hay un orador a decirle cuando usted ha pulsado un botón. La idea es que programarlo navegar alrededor de la habitación, es decir, enviar a la cocina y probar y venir detrás etc.. Puedes ver un video de ella haciendo algunas evitación del obstáculo y la navegación sencilla aquí: