Arduino & MPU-6050 IMU controlada abeja Bot / gran Trak clon (4 / 5 paso)

Paso 4: Calibración - motores

A menos que copie mi instalación también necesitará calibrar los motores. Los motores se escalan a +-1000 donde 0 obtiene casi ellos movimiento obviamente que el PWM de arduino es 0-255 y unipolar. 1000 no será 100% ciclo de trabajo, aunque todos los motores tienen una región lineal, deberás encontrar para tu robot modificando el código para ver hasta qué punto el robot viaja en ciertas demandas en períodos de tiempo fijo. Me había formado una mesa y mide distancia en incrementos de 10% de la demanda. Para mí fue lineal, en que tiene que haber espacio para el PID controlar realmente partida robot 20-80% ciclo de trabajo. Si 1000% es velocidad entonces realmente no control de rumbo ya. También quería evitar sumergir el voltaje de la batería cuando el robot viaja hacia adelante y restablecer el Arduino. Vale la pena gastar una hora verificando que tienes los motores calibrados de lo contrario será casi imposible obtener el PID de ajuste derecho.