Arduino & MPU-6050 IMU controlada abeja Bot / gran Trak clon (5 / 5 paso)

Paso 5: Calibración - control del PID de partida

La dirección de las caras del robot es controlado por la partida de IMU que deriva el giro. De esta manera que el robot viaja en arcos de 90 grados. Sin esto el robot no puede girar a 90 grados exactamente o viajar en línea recta. Generalmente personas usan codificadores para esto pero no había visto que nadie pruebe y utilice un giro, esto es realmente común que mar va máquinas que es la industria del trabajo en. Puede que necesite para el altar el PID constantes si yo cambian el motor o baterías. Hay un montón de información sobre cómo hacer esto en la web. Básicamente P es proporcional al error y término consigue eliminar el error de largo plazo. Básicamente usted aumentar P tan alto como usted puede antes de la partida oscila entonces afine que deshacerse de errores a largo plazo cuando se viaja en línea recta. Encontré que necesitaba 2 conjuntos de constantes, como el caso móvil necesita un control más agresivo que inmóvil y convirtiendo el caso.