Arduino Nano - seguimiento Tutorial Sensor de movimiento de eje de MPU-6000 6 (3 / 4 paso)

Paso 3: código:

El código de arduino para MPU-6000 puede descargarse desde el repositorio de github-ControlEverythingCommunity

Aquí está el enlace para el mismo:

https://github.com/ControlEverythingCommunity/MPU-...

Aquí encontrará la hoja de datos del MPU-6000:

https://S3.amazonaws.com/controleverything.Media/c...

Incluimos la biblioteca Wire.h para facilitar la comunicación I2c del sensor con la placa Arduino.

También puede copiar el código desde aquí, se da como sigue:

Distribuido con una licencia de libre albedrío.

Se usa cualquier forma desea, beneficio o libre, siempre cabe en las licencias de sus obras anexas.

MPU-6000

Este código está diseñado para trabajar con el módulo de Mini de I2C MPU-6000_I2CS de ControlEverything.com.

https://www.controleverything.com/content/Accelor...

#include < Wire.h >

MPU-6000 I2C dirección es 0x68(104)

#define Addr 0x68

void setup()

{

Inicializar la comunicación I2C como maestro

Wire.Begin();

Inicializar la comunicación serial, juego velocidad en baudios = 9600

Serial.Begin(9600);

Iniciar transmisión I2C

Wire.beginTransmission(Addr);

Registro de configuración seleccione giroscopio

Wire.Write(0x1b);

Rango de la escala completa = 2000 dps

Wire.Write(0x18);

Detener la transmisión I2C

Wire.endTransmission();

Iniciar transmisión I2C

Wire.beginTransmission(Addr);

Registro de configuración de acelerómetro Select

Wire.Write(0x1C);

Rango de la escala completa = +-16g

Wire.Write(0x18);

Detener la transmisión I2C

Wire.endTransmission();

Iniciar transmisión I2C

Wire.beginTransmission(Addr);

Administración de energía seleccione registrarse

Wire.Write(0x6B);

PLL con referencia xGyro

Wire.Write(0x01);

Detener la transmisión I2C

Wire.endTransmission();

Delay(300);

}

void loop()

{

unsigned int datos [6];

Iniciar transmisión I2C

Wire.beginTransmission(Addr);

Registro de datos Seleccione

Wire.Write(0x3b);

Detener la transmisión I2C

Wire.endTransmission();

Solicitud de 6 bytes de datos

Wire.requestFrom (Addr, 6);

Leer 6 bytes de datos

if(Wire.Available() == 6)

{

datos [0] = Wire.read();

datos [1] = Wire.read();

datos [2] = Wire.read();

datos [3] = Wire.read();

datos [4] = Wire.read();

datos [5] = Wire.read();

}

Convertir los datos

int xAccl = datos [0] * 256 + datos [1];

int yAccl = datos [2] * 256 + datos [3];

int zAccl = datos [4] * 256 + datos [5];

Iniciar transmisión I2C

Wire.beginTransmission(Addr);

Registro de datos Seleccione

Wire.Write(0X43);

Detener la transmisión I2C

Wire.endTransmission();

Solicitud de 6 bytes de datos

Wire.requestFrom (Addr, 6);

Leer 6 bytes de datos

if(Wire.Available() == 6)

{

datos [0] = Wire.read();

datos [1] = Wire.read();

datos [2] = Wire.read();

datos [3] = Wire.read();

datos [4] = Wire.read();

datos [5] = Wire.read();

}

Convertir los datos

int xGyro = datos [0] * 256 + datos [1];

int yGyro = datos [2] * 256 + datos [3];

int zGyro = datos [4] * 256 + datos [5];

Salida de datos monitor serial

Serial.Print ("aceleración en el eje x:");

Serial.println(xAccl);

Serial.Print ("aceleración en el eje:");

Serial.println(yAccl);

Serial.Print ("aceleración en el eje z:");

Serial.println(zAccl);

Serial.Print ("eje de rotación:");

Serial.println(xGyro);

Serial.Print ("eje de rotación:");

Serial.println(yGyro);

Serial.Print ("eje de rotación:");

Serial.println(zGyro);

Delay(500);

}