Arduino Robot brazo mezclador (7 / 9 paso)

Paso 7: Demo código parte 2: modificar automáticamente genera archivos

Con SnapperArmPlaybackMixologist.ino cargado en el IDE de Arduino, también debe cargar GlobalArm.h , Kinematics.h , y armSequence.h . Tomaremos un vistazo a armSequence.h .

Para comenzar con, cada uno de los movimientos aquí eran de 4 archivos armSequence separado generados por el brazo de Link. Para el especialista, combinar estos archivos en un archivo armSequence solo agregando cada playSequence vacío y había cambiado algunas cosas en el código generado.

Guardamos uno de los encabezados y añadir un playState int volátiles para cada una de las secuencias de ArmLink generado.

Nos separamos cada playState y playSequence() mediante la adición de un número, por lo que podemos llamar sobre ellos en el código principal. Prestar atención, hay muchos casos de playState a lo largo de cada secuencia, y todos ellos debe cambiar para que funcione al hacer el movimiento de su propio sistema.

Si desea hacer secuencias personalizadas para diferentes contenedores tamaño o para agregar más posiciones de secuencia de brazo, prestar atención a la disposición en el armSequence.h por defecto, hacer tu propio armSequence.h en ArmLink y agregar manualmente a la armSequence.h para el barman con los consejos que hemos señalado aquí. No es difícil, está sólo implicado, así que procura mantenerlo organizado.