Paso 5: código
El código de Arduino fue creado para leer datos de la posición angular del acelerómetro en el eje correspondiente de rotación (eje Z). Se implementó un esquema de control de encendido-apagado para controlar la potencia de salida y la dirección de los motores basados en los datos de ángulo de entrada. Este controlador activa el robot equilibrar, corregir los desequilibrios mediante el movimiento de la base, a la manera de un péndulo invertido. Código Arduino puede encontrarse a continuación. Este código utiliza dos distintas bibliotecas: la biblioteca de alambre, que se construye en Arduino IDE y usadas para el control de los motores de DC y la biblioteca de MMA_7455, que se utiliza para leer datos en el acelerómetro. Usted tendrá que descargar y agregar a la biblioteca de MMA_7455 a la carpeta de "bibliotecas" de Arduino IDE. Esta biblioteca puede descargarse aquí (click en la pestaña de 'descargas'): https://code.google.com/p/mma-7455-arduino-library/
