Arduino Robot (improvisado) que vaga (4 / 4 paso)

Paso 4: código

Aquí está mi código;

Por favor respeto me tomó tiempo para escribir esto;

Código por Jason McLaughlin
2015

const int channel_a_enable = 6;

const int channel_a_input_1 = 4;

const int channel_a_input_2 = 7;

const int channel_b_enable = 5;

const int channel_b_input_3 = 3;

const int channel_b_input_4 = 2;

#define trigPin 10

#define echoPin 9

void setup() {}

pinMode (trigPin, salida);

pinMode (echoPin, entrada);

pinMode (channel_a_enable, salida); Canal A habilitar

pinMode (channel_a_input_1, salida); Entrada de canal 1

pinMode (channel_a_input_2, salida); Entrada de canal 2

pinMode (channel_b_enable, salida); Canal B permiten

pinMode (channel_b_input_3, salida); Entrada del canal B 3

pinMode (channel_b_input_4, salida); Entrada del canal B 4

Serial.Begin (9600);

Serial.println ("iniciando"); }

void loop() {}

Ping/Ultra Sonic Sensor

int duración, distancia;

digitalWrite (trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(1000);

digitalWrite (trigPin, LOW);

duración = pulseIn (echoPin, HIGH);

distancia = (duración / 2) / 29,1;

Serial.Print(Distance);

Serial.println ("cm");

Delay(0);

Remite

if(Distance>5) {Serial.println ("remite:)");

analogWrite (channel_a_enable, 255);

digitalWrite (channel_a_input_1, HIGH);

digitalWrite (channel_a_input_2, bajo);

analogWrite (channel_b_enable, 255);

digitalWrite (channel_b_input_3, HIGH);

digitalWrite (channel_b_input_4, bajo);

Delay(50);

allInputsOff();}

otro if(distance<5)

{ }

Else {Serial.println ("canal A ralentí");

analogWrite (channel_a_enable, 0);

digitalWrite (channel_a_input_1, bajo);

digitalWrite (channel_a_input_2, bajo);

Delay(50);

allInputsOff();}

if(Distance<5)

{Serial.println("Turing");

analogWrite (channel_a_enable, 255);

digitalWrite (channel_a_input_1, bajo);

digitalWrite (channel_a_input_2, HIGH);

analogWrite (channel_b_enable, 255);

digitalWrite (channel_b_input_3, HIGH);

digitalWrite (channel_b_input_4, bajo);

Delay(50);

allInputsOff();}

else if (distancia > 5) {}

otra cosa

{Serial.println ("canal inverso inactivo");

analogWrite (channel_a_enable, 0);

digitalWrite (channel_a_input_1, bajo);

digitalWrite (channel_a_input_2, bajo);

Delay(50);

allInputsOff();}

}

void allInputsOff()

{

digitalWrite (4, bajo);

digitalWrite (7, bajo);

digitalWrite (6, bajo);

digitalWrite (3, bajo);

digitalWrite (2, bajo);

digitalWrite (5, bajo);

}