Arduino, Sonar Mini Robot (3 / 3 paso)

Paso 3: código

He tratado de escribir el código fácil de ser demasiado simple para los principiantes. Pero si usted tiene cualesquiera problemas, preguntas y puede sugerencias, me gustaria saber.
Algunos consejos:

• Distancia mínima es la distancia de frenado para evitar accidente. La mejor distancia de cualquier bloque de parar el robot, es depende de la velocidad de la caja de cambios.
• Robot se vuelve a la distancia máxima.
• backDist y turnDist deben ser modificado para requisitos particulares dependen de la velocidad del robot.
• Ha utilizado un comportamiento al azar incluyendo una parada, melodía y movimiento al azar.

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* Por: http://blog.mshams.ir *

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números de PIN

const pinMotor1 bytes = 4, pinMotor2 = 5 pinMotor3 = 6, pinMotor4 = 7;

const pinLed byte = 8, pinTone = 10, pinSonar1 = 11, pinSonar2 = 12;

sonido frecuencia

const int toneFreq = 800;

Distancias de sonar

minDistance byte const = 45, maxDistance = 1000;

Estados motor

byte const M_STOP = 0, M_GO = 1, M_BACK = 2, M_RIGHT = 3, M_LEFT = 4, M_RIGHT2X = 5 M_LEFT2X = 6;

Estados de robot

byte const R_START = 0, R_DRIVE = 1, R_BLOCK = 2, R_TURN = 3;

detectar la resaca

const int hangoverWait = 5000;

bloque de detección ir detrás

const int backDist = 1000, turnDist = 300;

comportamiento aleatorio

const int randomChance = 300 randomStopWait = 10000, randomTurnWait = 200;

Estado del byte = R_START;

int i, contador = 0;

dist int;

void setup() {}

randomSeed(analogRead(1));

init pernos motor

pinMode (pinMotor1, salida);

pinMode (pinMotor2, salida);

pinMode (pinMotor3, salida);

pinMode (pinMotor4, salida);

pinMode (pinSonar1, salida);

pinMode (pinSonar2, entrada);

pin de LED init

pinMode (pinLed, salida);

}

void loop() {}

Switch (estado) {}

caso R_START:

Motor(M_GO);

Melody();

Estado = R_DRIVE;

rotura;

caso R_DRIVE:

Dist = Pingu();

Si (dist < minDistance) {}

Motor(M_STOP);

Estado = R_BLOCK;

}

else if (aleatorio (0, randomChance) == 5) {}

RandomTone();

Motor(M_STOP);

Delay(randomStopWait);

Motor (random (M_BACK, M_LEFT2X + 1));

Delay(randomTurnWait);

Motor(M_GO);

}

rotura;

caso R_BLOCK:

BEEP();

Motor(M_BACK);

Delay(backDist);

Motor (random (M_RIGHT2X, M_LEFT2X + 1));

Delay(turnDist);

Estado = R_TURN;

rotura;

caso R_TURN:

Dist = Pingu();

Si (dist > = maxDistance) {}

Motor(M_STOP);

Motor(M_GO);

BEEP();

Estado = R_DRIVE;

}

Else {}

contador += 1;

Si (contador > = hangoverWait) {}

Contador = 0;

Motor(M_STOP);

RandomTone();

Estado = R_BLOCK;

}

}

rotura;

}

}

void Blink (estado del byte) {}

digitalWrite (pinLed, estado);

}

void {Beep()

Blink(1);

SpeakTone(2);

SpeakTone(1);

Blink(0);

}

void Melody() {}

Blink(1);

para (int i = 1; i < 10; i ++) {}

SpeakTone(i);

}

Blink(0);

}

void RandomTone() {}

Blink(1);

para (int i = 1; i < 10; i ++) {}

SpeakTone (random(1, 10));

}

Blink(0);

}

void SpeakTone(byte note) {}

tono (pinTone, toneFreq * Nota);

Delay(100);

noTone(pinTone);

}

anular el Motor (estado de byte) {}

byte m1, m2, m3, m4;

Switch (estado) {}

caso M_STOP:

M1 = m2 = m3 = m4 = bajo;

rotura;

caso M_GO:

M1 = alta;

m2 = bajo;

M3 = alta;

M4 = bajo;

rotura;

caso M_BACK:

M1 = bajo;

m2 = alta;

M3 = bajo;

M4 = alta;

rotura;

caso M_RIGHT:

M1 = alta;

m2 = bajo;

M3 = bajo;

M4 = bajo;

rotura;

caso M_LEFT:

M1 = bajo;

m2 = bajo;

M3 = alta;

M4 = bajo;

rotura;

caso M_RIGHT2X:

M1 = alta;

m2 = bajo;

M3 = bajo;

M4 = alta;

rotura;

caso M_LEFT2X:

M1 = bajo;

m2 = alta;

M3 = alta;

M4 = bajo;

rotura;

}

digitalWrite (pinMotor1, m1);

digitalWrite (pinMotor2, m2);

digitalWrite (pinMotor3, m3);

digitalWrite (pinMotor4, m4);

}

int Pingu() {}

digitalWrite (pinSonar1, bajo);

delayMicroseconds(5);

digitalWrite (pinSonar1, HIGH);

delayMicroseconds(5);

digitalWrite (pinSonar1, bajo);

delayMicroseconds(2);

duración = pulseIn (pinSonar2, HIGH);

volver (duración / 2 de 29);

}