¿Qué es?
Controlador DIY Segway/balance con un moderno sensor DIGITAL IMU.
Software para un Arduino permite leer datos de la posición de una de las más nuevas unidades de acelerómetro/giroscopio DIGITAL, procesos de los datos mediante filtrado de Kalman (uno realmente inteligente) y luego el control envía señales a un regulador del motor permitiendo su máquina a uno mismo-balance.
¿Por qué hacer esto? Ya han hecho un Instructable similar:
Escribí un Instructable 2010 describir un monopatín de estilo Segway con dos motores, dos ruedas centrales y un auto equilibrado sistema utilizando un Arduino como el 'cerebro' y una combinación de un estado sólido giroscopio y el acelerómetro como sensores de cuánto la máquina se inclina.
El acelerómetro y giroscopios utilizados sacó un voltaje de 0-5V proporcional al ángulo de posición de inclinación de la vertical (o en el caso de la Junta, el nivel), pero éstos se están convirtiendo en muy difíciles de encontrar. Éstos se conocen como unidades analógicas de medición inercial (IMU).
Actualicé el sistema de control y trató de hacer más fácil de construir como un Arduino «escudo» como un Instructable nuevo en 2013, con una IMU analógica todavía disponible de China. Sin embargo, ahora, incluso éste está difícil de obtener.
Así que, finalmente, después de mucho tiempo probando, he conseguido obtener este sistema de control a trabajar utilizando un Arduino y un IMU DIGITAL comúnmente disponibles, de Sparkfun. Esto se comunica con el Arduino a través de lo que se conoce como el protocolo I2C.
He usado fragmentos de código en toda la web, y espero que los he acreditado todo en la parte superior de lo sketch de Arduino, que está conectado al paso 16.
¿Por qué esto es un gran problema?
Personas han estado pidiendo me esto por alrededor de 2 años. No ha sido fácil.
El problema es que he probado y funciona! ... que siempre es útil cuando usted está parado sobre la cosa.
He también más recientemente (diciembre de 2014) construido un scooter de dos ruedas inspiradas en los años 70 Chopper Raleigh usando el mismo IMU digital de Sparkfun: inspirado en Raleigh Chopper scooter uno mismo-equilibrio.
Lea mi anterior Instructables primero si usted necesita más información sobre la construcción física de los dispositivos de este tipo:
El primer patín 2010:
El sistema de control actualizado 2013 mediante un IMU analógica sólo sobre-todavía-disponible:
Mi sitio de web original grande sobre todas las cosas uno mismo-equilibrio: https://sites.google.com/site/onewheeledselfbalancing/
Será carne este Instructable hacia fuera con más información que la gente me pregunta preguntas pero estoy poniendo encima de la derecha ahora como sé que personas han estado luchando para obtener la antigua analógica IMU, así que ahora tienen una alternativa.
Código de Arduino conectado al paso 16. También conectado al paso 16 es un código que sólo le permite probar la IMU y Arduino están hablando entre sí (muestra ángulo de inclinación en su ventana de serie-vista de pantalla PC) antes de pegar todos los periféricos como el interruptor de hombre muerto, interruptor de dirección y así sucesivamente (también es útil como punto de inicio para personas que quieran utilizarlo para otra cosa).
Un video de este código de "Probador de IMU" trabajando y mostrando el ángulo de inclinación en un portátil puede ser visto aquí:
https://www.youtube.com/watch?v=wwLp6DeW5Gk&feature=youtu.be
Ahora tengo que quitar ese logo de "Analógica" de la patineta.
