Paso 4: El puente de H
Para este proyecto, necesitábamos una manera de cambiar la dirección de los motores así que utilizamos un SN754410 (completo)-puente H que tiene 8 pines. Un puente h completo frente a un medio puente h permite cambiar direcciones para dos motores en lugar de sólo uno. La hoja de datos de la que puede encontrarse en el enlace en la sección materiales. Utilizamos un lado para nuestro motor impulsor (colocado en la parte posterior del coche) y el otro para el motor de dirección (delantero).
El orden de los pines de lectura en sentido antihorario desde el semicírculo es: habilitar, entrada, salida, tierra, tierra, salida, entrada y alimentación vcc. Esto se muestra en la foto de arriba. En el otro lado del puente se invierten las patillas (patillas enable y vcc están en esquinas opuestas). Las entradas serán como el arduino se comunica con el puente h y las salidas son como el puente h se comunica con el motor. Los cables del motor no debe colocarse en un orden determinado. Los pernos permiten sirven para "encender" el puente de h y siempre deben ser alimentados con corriente. Hemos utilizado la fuente de 5 voltios de arduino para alimentar los pernos permiten pero pueden también ser accionados por uno de los pines de arduino como se ponen siempre en alto. Si la segunda opción se elige entonces un ejemplo de cómo sería el código busque como un lado del puente h sería el siguiente:
en1 int = 4;
pinMode(en1,OUTPUT);
analogWrite(en1,HIGH);
Una parte importante a recordar es que cuando se prueba un motor, las entradas vcc en cada extremo del puente h deben conectarse a la energía (en nuestro caso era las cuatro pilas AA). No estamos completamente seguros por qué ese es el caso pero aún utilizando un solo lado del puente h requiere ambas entradas vcc para ser alimentado.
Otra pieza importante para recordar es que ya que existe una gran cantidad de corriente que pasa por el puente de h, debe usarse un disipador de calor para seguridad. Usando el puente de h para ráfagas cortas de tiempo debe ser muy bien sin un disipador térmico.
