Automatizado de pintura mármol!!!!!! (4 / 6 paso)

Paso 4: codificación

Nuestro código realiza las siguientes funciones:

La robótica tiene una posición inicial fija. Se mueve de ahí a agarrar una botella de pintura de aceite del soporte (que está al lado de él), se abre a la pinza, capturas asimiento de la botella y se aprieta el mango de la botella.
Desde aquí, se mueve a la posición de la tina del agua, justo debajo de la garra, se mueve hasta el final de la derecha de la piscina de agua, aprieta la botella una vez, se mueve hacia el centro, aprieta, se mueve a la posición más a la izquierda y cae otra gota de pintura.
Luego vuelve a su posición inicial
A continuación vuelve a tomar otra pintura de color
Y (2) otra vez, pero esta vez gotas de sólo 2 gotas de pintura en puntos diferentes de donde había caído la pintura previamente.

/ * Referencias: Adafruit motor ejemplo de Motor de la C.C. de escudo llamado MotorTest
BitVoicer programa de ejemplo para cambiar LED. Utilizamos los objetos de este ejemplo sólo para la creación de instancias * /

#include < Wire.h >

#include < Adafruit_MotorShield.h >

#include "utility/Adafruit_PWMServoDriver.h"

#include < BitVoicer11.h >

Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();

Adafruit_DCMotor * myMotor1 = AFMS.getMotor(1);

Adafruit_DCMotor * myMotor2 = AFMS.getMotor(2);

Adafruit_DCMotor * myMotor3 = AFMS.getMotor(3);

Adafruit_DCMotor * myMotor4 = AFMS.getMotor(4);

BitVoicerSerial bvSerial = BitVoicerSerial();

sampleTest boolean = false;

tipo de datos byte = 0;

void setup() {}

Serial.Begin(9600);

Serial.println ("Adafruit Motorshield v2 - prueba del DC Motor!");

AFMS.begin();

myMotor4 -> setSpeed(150);

myMotor4 -> run(FORWARD);

encender motor

myMotor4 -> run(RELEASE);

myMotor2 -> setSpeed(150);

myMotor2 -> run(FORWARD);

encender motor

myMotor2 -> run(RELEASE);

bvSerial.setAnalogReference(BV_EXTERNAL);

bvSerial.setAudioInput(0);

Serial.Begin(9600);

}

void loop() {}

Si (sampleTest == true)

{

bvSerial.processAudio(46);

}

Si (bvSerial.engineRunning)

{

bvSerial.processAudio(46);

}

void serialEvent()

{

tipo de datos = bvSerial.getData();

Si (dataType == BV_COMMAND)

sampleTest = bvSerial.cmdData;

Si (dataType == BV_STATUS & & bvSerial.engineRunning == true)

bvSerial.startStopListening();

Si (dataType == BV_STR)

FUNC1();

}

void func1 () ///3 gotas

{

Si (bvSerial.strData == "5")

{

myMotor4 -> run(FORWARD); viene a recoger a color

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(3000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //opening la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(380);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor2 -> Ejecutar (en adelante); //closing la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor3 -> run(BACKWARD); mueve a la pinza en la parte superior

myMotor3 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor3 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor4 -> run(BACKWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(4000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (en adelante); //squeezing la garra

myMotor2 -> setSpeed(200);

Delay(300);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //Unsqueezing

myMotor2 -> setSpeed(250);

Delay(50);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor4 -> run(FORWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(1000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (en adelante); //squeezing la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(300);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //Unsqueezing

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(50);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor4 -> run(FORWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(1000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (en adelante); //squeezing la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(300);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //Unsqueezing

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(50);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor4 -> run(FORWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(2000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor3 -> run(FORWARD);

myMotor3 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor3 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //opening la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(400);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor4 -> Ejecutar (al revés); //opening la garra

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(4000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(400);

func2();

}

else if (bvSerial.strData == "dos")

{

two_drops();

}

otra cosa

{

bvSerial.startStopListening();

bvSerial.sendToBV ("ERROR:" + bvSerial.strData);

bvSerial.startStopListening();

}

void func2 () ///2 gotas

{

myMotor4 -> run(FORWARD); viene a recoger a color

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(4000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //opening la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(380);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor2 -> Ejecutar (en adelante); //closing la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor3 -> run(BACKWARD); mueve a la pinza en la parte superior

myMotor3 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor3 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor4 -> run(BACKWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(3500);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (en adelante); //squeezing la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(300);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //Unsqueezing

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(50);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor4 -> run(BACKWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(1000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor4 -> run(FORWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(2000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor3 -> run(FORWARD); mueve a la pinza en la parte superior

myMotor3 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor3 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor3 -> run(BACKWARD); se mueve a la pinza por debajo de

myMotor3 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor3 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor3 -> run(FORWARD); mueve a la pinza en la parte superior

myMotor3 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor3 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor3 -> run(BACKWARD); se mueve a la pinza por debajo de

myMotor3 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor3 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor3 -> run(FORWARD); mueve a la pinza en la parte superior

myMotor3 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor3 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor3 -> run(BACKWARD); se mueve a la pinza por debajo de

myMotor3 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor3 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor4 -> run(FORWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(1000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (en adelante); //squeezing la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(300);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //Unsqueezing

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(50);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor4 -> run(FORWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(2500);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor3 -> run(FORWARD);

myMotor3 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor3 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //opening la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(400);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor4 -> run(BACKWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(3000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(400);

}

void two_drops()

{

myMotor4 -> run(FORWARD); viene a recoger a color

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(3000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //opening la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(380);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor2 -> Ejecutar (en adelante); //closing la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor3 -> run(BACKWARD); mueve a la pinza en la parte superior

myMotor3 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor3 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor4 -> run(BACKWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(3500);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (en adelante); //squeezing la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(300);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //Unsqueezing

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(50);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor4 -> run(FORWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(1500);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (en adelante); //squeezing la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(300);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //Unsqueezing

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(50);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor4 -> run(FORWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(2000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor3 -> run(FORWARD);

myMotor3 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor3 -> setSpeed(0);

Delay(300);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //opening la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(400);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor4 -> run(BACKWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(3000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(400);

}

void brush()

{

myMotor4 -> run(BACKWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(3000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //opening la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(380);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor2 -> Ejecutar (en adelante); //closing la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor4 -> run(FORWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(3000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor1 -> run(BACKWARD);

myMotor1 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor1 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor4 -> run(BACKWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(1000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor4 -> run(FORWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(2000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor1 -> run(FORWARD);

myMotor1 -> setSpeed(150);

Delay(600);

myMotor1 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor4 -> run(BACKWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(4000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(400);

myMotor2 -> Ejecutar (al revés); //opening la garra

myMotor2 -> setSpeed(150);

Delay(380);

myMotor2 -> setSpeed(0);

Delay(200);

myMotor4 -> run(FORWARD);

myMotor4 -> setSpeed(150);

Delay(3000);

myMotor4 -> setSpeed(0);

Delay(400);

}

Vea el paso

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