Autónoma de futbolín de mesa (3 / 5 paso)

Paso 3: Software

> El código se ejecuta en el PC de procesamiento de imágenes
> El código se ejecuta en el microcontrolador PIC 18F
> El código se ejecuta en cada uno de los microcontroladores PIC-12F

Hay dos requisitos previos para instalar en el PC de procesamiento de imágenes. El procesamiento de imagen se realiza a través de marco de medios de comunicación de Java (JMF), que está disponible a través del sol aquí. También disponible a través del sol, la API de comunicaciones Java se utiliza para comunicar a la Junta de control del motor, a través del puerto serial en la computadora. La belleza del uso de Java es que * deben * ejecutar en cualquier sistema operativo, aunque utilizamos Ubuntu, una distribución de linux. Contrariamente a la opinión popular, la velocidad de procesamiento en Java no es demasiado mala, especialmente en bucle básico (que visión el análisis utiliza un poco).

Como se ve en la captura de pantalla, la pelota y los jugadores oponentes se realiza un seguimiento en cada actualización de marco. Además, el contorno de la tabla se encuentra visualmente, es por eso la cinta de pintor azul fue usado para crear un contorno visual. Objetivos se registran cuando el ordenador no puede localizar la bola para 10 fotogramas consecutivos, normalmente indicando que la bola cayó en el meta, de la superficie de juego. Cuando esto sucede, el programa inicia un byte de sonido para animar a sí mismo o boo al oponente, dependiendo de la dirección de la meta. Un sistema mejor, aunque no tenemos el tiempo para implementarlo, sería usar un par de simple emisor/sensor infrarrojo para detectar la bola en la meta.

Todo el software utilizado en este proyecto está disponible en un único archivo zip. Para compilar el código Java, utilice el comando javac . El código PIC 18F y PIC-12F se distribuye con software MPLAB de Microchip.