Autónoma pared abrazos Arduino vehículo (4 / 7 paso)

Paso 4: El algoritmo:: parte 2

Encuentro con una pared es la tarea más difícil en el programa.

Solución... Girar derecha 90 grados para continuar. Bien, idealmente 90 grados, pero 's muy poco probable que están enfrentando la cabeza directamente en la pared. Lo más probable es que estás enfrentando en un ligero ángulo. Entonces, ¿cómo usted gire la cantidad correcta?

Si tuvieras codificadores de rueda, o mejor aún una brújula a bordo, podría medir con precisión el ángulo. Pero este proyecto está diseñado para trabajar con sólo los componentes especificados. Así, el problema tiene que resolverse con solo dos sensores, que no son 100% confiables, especialmente cerca de un objeto.

Una solución propuesta podría ser "tiempo" el vehículo tarda para hacer un pivote de 90 grados y. Sin embargo, como las pilas más débiles, su velocidad decaerá, aumentar el tiempo necesario para realizar el giro deseado. He encontrado una solución tiempo a no ser suficientemente precisa.

Experimenté con un número de algoritmos que tenían diferentes niveles de éxito y de la complejidad. Aquí es el finalmente se asentaron en... fácil de entender y lo suficientemente confiable para trabajar constantemente.

Básicamente, el vehículo se detiene, lee en múltiples ángulos para mayor luz desde el sensor de infrarrojos, hace un pivote pequeño y repite el proceso hasta que la lectura más alta debajo de un límite predeterminado.

La solución es "fácil", como en "Tómatelo con calma!". Se te nota en el video que deliberadamente he codificado para "tomar su tiempo". El algoritmo se yerra en el lado de la precaución. Puedes jugar con él para acelerar las cosas para arriba si quieres. Sólo recuerde, accidentes aumentan con la velocidad :) Mientras escribo esto, mi pequeños Rover ha ido alrededor y alrededor de un ajuste de caja en curso durante 60 minutos sin mi intervención, demostrando la consistencia del algoritmo.

Si nos fijamos en las lecturas en el TM1638, el número de la izquierda representa el sensor de infrarrojos (lectura de luz reflejada), mientras que el número correcto es desde el frente montado ultrasónico.

Artículos Relacionados

FPGA-accionado la búsqueda autónoma y rescate de vehículos

FPGA-accionado la búsqueda autónoma y rescate de vehículos

UPDATE2: revise http://www.digilentdesigncontest.com/2015-eu-contest-entries.html para el código fuente completo y la documentación.UPDATE1: añadido un nuevo módulo - 3 ejes magnetómetro (brújula digital). Consulte el paso 2 para más detalles.Este pr
Siguientes obstáculos evitando Arduino rescate Bot de autónoma pared

Siguientes obstáculos evitando Arduino rescate Bot de autónoma pared

soy una ingeniería eléctrica importante y cada año rama del mi colegio de IEEE compite en una competencia estudiantil de hardware. Concurso del año pasado fue inspirado por los desastres naturales en Haití y Chile (el concurso se realizó una semana d
1Sheeld controlado por Arduino vehículo

1Sheeld controlado por Arduino vehículo

Utilizando 1Sheeld, mando un Arduino powered vehículo con el acelerómetro en tu Smartphone/Tablet.Paso 1: lo esencial Se requieren los siguientes elementos, o equivalente.1) cualquier Arduino powered plataforma del vehículo. En la foto es el Thumper
Línea autónoma DIY seguimiento con obstáculos evitando Robot (Rover)

Línea autónoma DIY seguimiento con obstáculos evitando Robot (Rover)

ADVERTENCIA: HACER SU COMPUTADORA BRILLO BAJO, PORQUE ESTE PROYECTO EMITE UN ALTO NIVEL DE GENIALIDAD QUE PUEDE DAÑAR TUS OJOS :D 3:)Este proyecto participó en RoboCup 2015 Egipto Local concurso y el premio "mejor diseño" con mi equipo Abdelrahm
Robot de AAA (autónoma analógico Arduino)

Robot de AAA (autónoma analógico Arduino)

la AAA Robot es un robot perfecto para principiantes. Es versátil, fácil de construir y discute muchos de los temas entre deben aprender, incluyendo pero no limitado a interruptores de transistor, motor de sensores analógicos de nad. Este Instructabl
Vehículo de Arduino centinela autónomo

Vehículo de Arduino centinela autónomo

Usando el servo había montado sensores ultrasónicos e infrarrojos, el centinela busca amenazas dentro de su zona de exclusión. Una vez que se detecta una amenaza, se acerca para matar con su "cañón láser". El ultrasonido se utiliza para detectar
Conceptos básicos de convertir su vehículo de control remoto en un sistema autónomo (abejón) utilizando un Arduino

Conceptos básicos de convertir su vehículo de control remoto en un sistema autónomo (abejón) utilizando un Arduino

comencé este proyecto con el objetivo de convertir barato mi RC helicóptero en algo de un UAV o al menos para algunos sensores para reducir las colisiones y otros "haps mal."Ahora por desgracia al principio del proyecto calcularon mal las capaci
Arduino Powered vehículo autónomo

Arduino Powered vehículo autónomo

Unos meses atrás empecé jugando con reguladores micro Arduino como un ejercicio de aprendizaje (y diversión); Este proyecto es la culminación de. El objetivo del proyecto era crear un vehículo que puede desplazarse autónomamente a través de una serie
Detector de proximidad de punto fijo vehículo de Arduino.

Detector de proximidad de punto fijo vehículo de Arduino.

Esta es la versión de alta tecnología de colgar una pelota de tenis desde el techo de un trozo de cuerda.  Por supuesto, si usted tiene dos tipos diferentes de vehículos, pelota de tenis no va a tierra en el mismo lugar en ambos.  Este proyecto puede
Swarmbots: Coches de Arduino autónoma que jugar sillas musicales

Swarmbots: Coches de Arduino autónoma que jugar sillas musicales

Nuestra intención con este proyecto era combinar dos campos de vanguardia de la tecnología: vehículos autónomos y swarmbots. En colaboración con la Academia de Fremont para estudiantes de Femineer de tecnología y de diseño, diez miembros de la clase
Control remoto de Arduino DIY y Lego RC vehículo!!!!

Control remoto de Arduino DIY y Lego RC vehículo!!!!

Actualizar (29/08/13): lectores gracias por sus palabras de entusiasmo y tipo con respecto a este proyecto! Ha sido un viaje tremendo desde que comencé este proyecto en marzo, pero estoy muy contento con el producto resultante y el entusiasmo con que
Hackear su vehículo BUS CAN con Arduino y Seeed CAN-BUS escudo

Hackear su vehículo BUS CAN con Arduino y Seeed CAN-BUS escudo

Todos los vehículos modernos vienen equipados con un BUS CAN Controller Area Network, en lugar de tener 1 millón cables corriendo detrás y adelante de varios dispositivos en su coche a la batería, su haciendo uso de un sistema más inteligente.Todas l
CARduino - vehículo accionado Arduino, controlado por LabVIEW

CARduino - vehículo accionado Arduino, controlado por LabVIEW

El CARduino es un vehículo operado por control remoto que es controlado por un regulador conectado a un equipo que ejecute LabVIEW. El vehículo es accionado por el Arduino y se puede ampliar a través de la adición de sensores u otros dispositivos. Us
Tanque de Arduino autónoma (A.A.T)

Tanque de Arduino autónoma (A.A.T)

Hola a todos, este es mi primer robot. Soy estudiante de primer año 15 año de edad. He estado interesado en robots desde el 6to grado y estado tratando de construir uno desde entonces. He decidido llamarlo A.A.T porque es un tanque de arduino autónom