Paso 8: Conclusiones, notas, margen de mejora
Ambos ejes tienen problemas con no muy centrado por los potenciómetros - causando los servos digitales a gemir mucho en reposo. Para uso ocasional, está probablemente bien. Para TeleToyland, hemos utilizado un interruptor separado servo accionado para activar sólo cuando no esté en uso. Podemos conseguir un programador de servo digital para ver si el estrechamiento de la banda muerta se ayuda. Potenciómetros de calidad superiores pueden ayudar, pero también nosotros podemos llegar a un límite de resolución práctica en este enfoque.
(Junio de 2009) Para las diapositivas lineares, utilizamos guías. Estos trabajan bien hasta ahora, pero que sobresalgan cuando la tabla XY está en la posición inicial. Por lo tanto, estamos pensando sobre el uso de 16mm que lineal se desliza de www.vxb.com - que parece ser el más barato que alrededor.
(Junio de 2009) Tenga en cuenta que para el eje Y (el que está en la parte superior), el motor servo está funcionando bien, pero para el eje X, hemos tenido algunos problemas. Por lo que el sistema actual está utilizando un
Pololu regulador del Motor de 3A con la regeneración y un Reductor Motor de la C.C. de 12VDC de 250 RPM. La Junta de chip funciona como un tablero de control de servo, y ya tenemos el potenciómetro externo. El motor es mucho más robusto y ha estado trabajando bien. Un problema menor es que el algoritmo PID a veces delata un poco, pero no es demasiado, y la Junta Directiva le permite configurar las constantes del PID - sólo necesitan tiempo para retoques. :-) También puede utilizar un tablero servo y adaptarse para el mismo uso, vamos a ver en en algún momento también.
Otros usos
Esto es un enfoque interesante y podría hacer una configuración de brazo excelente para un robot móvil. Los miembros El proyecto de la hoja están interesados en brazos, y esto podría ser utilizado para parte de ella. Incluso podría añadir un contrapeso en la banda opuesta del efector final para que el brazo se equilibraría automáticamente - como la mano se mueve hacia fuera, el contrapeso se mueve hacia atrás. Incorporación de un sistema lineal de segundo detrás de él permitiría que el peso del objeto recogido equilibrarse también.
Los siguientes sitios proporcionan algunos de la inspiración para este proyecto:
Fácil de construir escritorio Top 3 ejes CNC fresado máquina Tom McWire
Mejora de Servo posicionamiento de precisión David P. Anderson
ServoCity Servo reductores de energía
No usamos esto, pero se ve interesante: una polea de sincronización por correas MXL (0.08" pitch) para servos Hitec
Encontramos esto después de construir nuestro - engranajes utiliza de manera similar, y las guías son similares:
Autónoma de futbolín.
Puede conducir este proyecto vivo en TeleToyland
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