Ballshooter Autónoma de NXT con NXTcam

este es mi robot que está programado para caza y matar a su enemigo jurado, una taza de plástico roja es la ballshooter construir desde el mindstorms NXT 2.0 set pero con un poco añade en el NXTcam de Mindsensors.com es una cámara especial para el ladrillo de Mindstorms que puede devolver x, y coordenadas y área de un color previamente programado en este caso es rojo. El programa dice el robot a encontrar el objeto más rojo y me da sus coordenadas, a través de la que determina si la Copa está a la izquierda o derecha del robot y se mueve en consecuencia. Una vez que el robot ha decidido que es en blanco se ajusta para la distancia de copias de seguridad o va remite. Puede renunciar a una distancia relativa (pero de ninguna manera exacta) por el área de objetos y luego una vez su alineado y en la correcta distancia comprueba para ver si el objeto ha sido movido a continuación si no el fuego!

También voy a comentar mi código y publicar pronto.