BARC Jeep - un XBOX control Power Wheels (2 / 7 paso)

Paso 2: Cargar perfiles en los controladores de Motor

Cada regulador del motor requiere un perfil específico. Estos especifican la potencia y velocidad a la que están comprometidos los motores cuando reciben una señal desde el Arduino. Usted puede copiarlos desde abajo, o puede obtener la configuración de mi entrada de github.

El Kit de desarrollo de Software chip USB es necesario para programar estos controladores. Aquí hay un enlace sobre cómo descargar y usar ese SDK para poder utilizar el código siguiente. El SDK funciona para ambos controladores de motor.

Este es el perfil para el chip Simple controlador de Motor de alta potencia 18v25:

<!--archivo de configuración de chip Simple controlador de Motor. http://www.Pololu.com/docs/0J44-->
<!--creado el: 31 / 08 / 2013 09:45:35-->
<!--modelo de dispositivo: chip Simple controlador de Motor de alta potencia 18v25-->
<!--número de serie del dispositivo: 3200-7106-3147-3331-1823-1843-->
<!--versión del firmware del dispositivo: 1.04-->
< SmcSettings version = "1" >
SerialUsb < InputMode > < / InputMode >
< MixingMode > no < / MixingMode >
falso de < DisableSafeStart > < / DisableSafeStart >
falso de < IgnorePotDisconnect > < / IgnorePotDisconnect >
falso de < IgnoreErrLineHigh > < / IgnoreErrLineHigh >
falso de < NeverSuspend > < / NeverSuspend >
true < TempLimitGradual > < / TempLimitGradual >
< overTemp Min = "700" Max = "800" / >
< LowVinShutoffTimeout > 250 < / LowVinShutoffTimeout >
< LowVinShutoffMv > 5500 < / LowVinShutoffMv >
< LowVinStartupMv > 6000 < / LowVinStartupMv >
< HighVinShutoffMv > 25000 < / HighVinShutoffMv >
Binario de < SerialMode > < / SerialMode >
< SerialDeviceNumber > 13 < / SerialDeviceNumber >
< CommandTimeout > 0 < / CommandTimeout >
Discapacitados de < CrcMode > < / CrcMode >
falso de < UartResponseDelay > < / UartResponseDelay >
true < UseFixedBaudRate > < / UseFixedBaudRate >
< FixedBaudRate > 9600 < / FixedBaudRate >
<!--configuración de entrada-->
< Rc1 >
< AlternateUse > no < / AlternateUse >
falso < invertir > < / invertir >
< ScalingDegree > 0 < / ScalingDegree >
< error Min = "2000" Max = "10000" / >
< entrada Min = "4000" Max = "8000" / >
< InputNeutral Min = "5900" Max = "6100" / >
< / Rc1 >
< Rc2 >
< AlternateUse > no < / AlternateUse >
falso < invertir > < / invertir >
< ScalingDegree > 0 < / ScalingDegree >
< error Min = "2000" Max = "10000" / >
< entrada Min = "4000" Max = "8000" / >
< InputNeutral Min = "5900" Max = "6100" / >
< / Rc2 >
< Analog1 >
< AlternateUse > no < / AlternateUse >
Flotante de < PinMode > < / PinMode >
falso < invertir > < / invertir >
< ScalingDegree > 0 < / ScalingDegree >
< error Min = "0" Max = "4095" / >
< entrada Min = "40" Max = "4055" / >
< InputNeutral Min = "2015" Max = "2080" / >
< / Analog1 >
< Analog2 >
< AlternateUse > no < / AlternateUse >
Flotante de < PinMode > < / PinMode >
falso < invertir > < / invertir >
< ScalingDegree > 0 < / ScalingDegree >
< error Min = "0" Max = "4095" / >
< entrada Min = "40" Max = "4055" / >
< InputNeutral Min = "2015" Max = "2080" / >
< / Analog2 >
<!--configuración del motor-->
< PwmPeriodFactor > 0 < / PwmPeriodFactor >
true < MotorInvert > < / MotorInvert >
< SpeedZeroBrakeAmount > 16 < / SpeedZeroBrakeAmount >
< SpeedUpdatePeriod > 100 < / SpeedUpdatePeriod >
< ForwardLimits >
< MaxSpeed > 3200 < / MaxSpeed >
< MaxAcceleration > 100 < / MaxAcceleration >
< MaxDeceleration > 200 < / MaxDeceleration >
< BrakeDuration > 2000 < / BrakeDuration >
< StartingSpeed > 0 < / StartingSpeed >
< / ForwardLimits >
< ReverseLimits >
< MaxSpeed > 3200 < / MaxSpeed >
< MaxAcceleration > 100 < / MaxAcceleration >
< MaxDeceleration > 200 < / MaxDeceleration >
< BrakeDuration > 2000 < / BrakeDuration >
< StartingSpeed > 0 < / StartingSpeed >
< / ReverseLimits >
<!--configuración avanzada-->
< PulsePeriod Min = "9" Max = "100" / >
< RcTimeout > 500 < / RcTimeout >
< ConsecGoodPulses > 2 < / ConsecGoodPulses >
< VinMultiplierOffset > 0 < / VinMultiplierOffset >
< / SmcSettings >
*/

Y aquí está el perfil para el Chip Jrk 12v12 USB controlador del Motor con retroalimentación:

0 INICIALIZADO
INPUT_MODE SERIAL
INPUT_MINIMUM 0
INPUT_MAXIMUM 4095
OUTPUT_MINIMUM 0
OUTPUT_NEUTRAL 2048
OUTPUT_MAXIMUM 4095
INPUT_INVERT 0
INPUT_SCALING_DEGREE 0
0
INPUT_ANALOG_SAMPLES_EXPONENT 5
INPUT_DISCONNECT_MINIMUM 0
INPUT_DISCONNECT_MAXIMUM 4095
INPUT_NEUTRAL_MAXIMUM 2049
INPUT_NEUTRAL_MINIMUM 2046
SERIAL_MODE UART_FIXED_BAUD_RATE
SERIAL_FIXED_BAUD_RATE 9600
SERIAL_TIMEOUT 2
SERIAL_ENABLE_CRC 0
SERIAL_NEVER_SUSPEND 0
SERIAL_DEVICE_NUMBER 11
FEEDBACK_MODE ANALÓGICO
FEEDBACK_MINIMUM 1450
FEEDBACK_MAXIMUM 3880
FEEDBACK_INVERT 0
1
FEEDBACK_DEAD_ZONE 12
FEEDBACK_ANALOG_SAMPLES_EXPONENT 4
FEEDBACK_DISCONNECT_MINIMUM 40
FEEDBACK_DISCONNECT_MAXIMUM 3900
PROPORTIONAL_MULTIPLIER 35
PROPORTIONAL_EXPONENT 0
INTEGRAL_MULTIPLIER 0
INTEGRAL_EXPONENT 0
DERIVATIVE_MULTIPLIER 60
DERIVATIVE_EXPONENT 0
PID_PERIOD 10
PID_INTEGRAL_LIMIT 1000
PID_RESET_INTEGRAL 1
MOTOR_PWM_FREQUENCY 0
MOTOR_INVERT 1
MOTOR_MAX_DUTY_CYCLE_WHILE_FEEDBACK_OUT_OF_RANGE 600
MOTOR_MAX_ACCELERATION_FORWARD 600
MOTOR_MAX_ACCELERATION_REVERSE 600
MOTOR_MAX_DUTY_CYCLE_FORWARD 600
MOTOR_MAX_DUTY_CYCLE_REVERSE 600
MOTOR_MAX_CURRENT_FORWARD 0
MOTOR_MAX_CURRENT_REVERSE 0
MOTOR_CURRENT_CALIBRATION_FORWARD 37
MOTOR_CURRENT_CALIBRATION_REVERSE 37
MOTOR_BRAKE_DURATION_FORWARD 0
MOTOR_BRAKE_DURATION_REVERSE 0
MOTOR_COAST_WHEN_OFF 1
ERROR_ENABLE 102
98 ERROR_LATCH
*/