Paso 12: Prueba el piloto automático
Después de amplia bañera pruebas, fue finalmente tiempo para una adecuada prueba reales! Una vez más, trajo el barco a la laguna, programar tres balizas que estaban en un triángulo, utiliza la anulación manual para dirigir el barco a tierra y dejarlo rip! El piloto automático fue capaz de ir a cada waypoint en orden, y cuando lo hizo a voluntad todos tres puntos de referencia que lazo y volver hacia el primer waypoint. ¡ Un éxito!
El piloto automático fue capaz de viajar a estos puntos de referencia en cerca de 30% acelerador, que se trata de velocidad al caminar. Configurar la velocidad esta baja porque no quería que los MOSFETs se sobrecaliente, y generalmente quería lo jugar a seguro.
Después de la primera prueba de triángulo pleno éxito, pasé la semana próxima un nuevo camino al día de la prueba. He intentado todo, desde los triángulos, los círculos, a garabatos, que sube en zig-zag, y el piloto automático fue capaz de recorrer los caminos tal y como se supone que!
En dos ocasiones, el alambre que sirve como la conexión serial unidireccional entre los dos AtMegas vino suelto. Afortunadamente, pude utilizar la anulación manual para llevar el barco a tierra, conecte el cable de nuevo y enviar el barco en su camino. La señal de GPS no se perdió durante la prueba, y la batería duró aproximadamente diez minutos cada carga.
