Bases del sistema de control (2 / 8 paso)

Paso 2: El cRIO

El cRIO es la unidad central de procesamiento de un robot FRC.  Usando el código generado en LabVIEW, C++ o Java, toma entradas de los drivers y las instrucciones de sensores y salidas para motores, válvulas de solenoide neumáticas y otros dispositivos.  Mientras que su funcionamiento puede ser tan simple como asignar valores de joystick a velocidades de motor, también puede ejecutar lazos complejos de control y comandos automáticos.  El cRIO es modular, permitiendo equipos personalizarlo a las necesidades de su robot.

Hay dos versiones del cRIO que equipos se pueden encontrar.  El cRIO-FRC se muestra en la primera foto y el cRIO-FRC II se muestra en la segunda.  La diferencia sólo práctica entre estas dos versiones es el número de módulos que apoyan.  El cRIO-FRC apoya ocho módulos, mientras que el cRIO-FRC II soporta cuatro.  Este menor número de módulos soportados también se traduce a un cRIO más ligero con una huella más pequeña.  El cRIO-FRC II recibió a equipos de novato a partir de 2012, con equipos veteranos, teniendo la opción de comprar uno.

Como el cerebro metafórico del robot, el cRIO se conecta con muchas partes diferentes del sistema de control.  Sus módulos intercambiables pueden utilizarse para conectar el Sidecar Digital, el desglose análogo y el solenoide de arranque.  El cRIO es alimentado por una conexión de 24V desde el tablero de distribución de energía.  Conecta con el Router D-Link con un cable de Ethernet, lo que le permite comunicarse con otros componentes conectados al Router, así como de forma inalámbrica en la unidad.  Finalmente, el cRIO tiene un puerto serie que puede utilizarse para conectar con los jaguares a través de un CAN bus, que es una opción para el control de los jaguares.

Créditos de Foto:
http://www.chiefdelphi.com/media/photos/31871
https://Decibel.ni.com/content/docs/DOC-19103