Bases del sistema de control (5 / 8 paso)

Paso 5: Controladores de Motor

Hay dos versiones del controlador motor Jaguar: uno con plástico negro y otro de plástico gris.  Las diferencias entre las dos versiones son bastante técnicas, por lo que no les dirijo en este tutorial.  Un Jaguar proporciona velocidad y control direccional para que el motor a que está conectado.  La forma más común de controlarlas es con cables PWM, pero pueden ser conectados mediante una lata bus.  Conexión de jaguares a través de la CAN bus abre las capacidades adicionales en el controlador del motor.  Por ejemplo, una conexión poder permitiría a un equipo conectar un encoder al Jaguar y utilizar su potencia de procesamiento para hacer cerrado lazo de control de velocidad y posición.
Principales conexiones del regulador del motor de Jaguar son uno de salidas de 12V de la placa de distribución de potencia y un motor.  Mientras que el Jaguar debe conectarse a los terminales con la polaridad correcta en el tablero de distribución de energía, la polaridad del motor puede ser cambiada en la producción del Jaguar.  Sin embargo, haciendo swaps así la dirección del motor se convierte cuando teniendo en cuenta las instrucciones de código.  Además, el Jaguar se conecta el Sidecar Digital con un cable PWM si se utiliza control PWM y al puerto serial de la cRIO si puede se utiliza el control.  Finalmente, un codificador puede conectarse de Jaguar 5-pines PWM del puerto para el control de velocidad y posición de cerrado.

El regulador del motor 884 Victor es muy similar a la del regulador del motor de Jaguar.  Como el Jaguar, controla la velocidad y dirección del motor conectado a él.  Sin embargo, vencedores puede controlarse sólo con cables PWM y por lo tanto son incapaces de aprovechar los beneficios ofrecidos por la CAN bus.  Todavía, muchos equipos veteranos continúan utilizando vencedores porque tienen un espacio más pequeño y se considera más confiables.
El regulador del motor de Victor se conecta directamente a un motor y el tablero de distribución de energía a través de uno de sus terminales 12V.  Es controlado por PWM por el Sidecar Digital.  Finalmente, el ventilador de un vencedor debe estar conectado con los cables a la placa de distribución de potencia.

El relé de Spike esencialmente funciona como un interruptor on/off para los componentes.  Cuando se usa con los motores, puede utilizarse para echar hacia delante, hacia atrás, o de.  La espiga puede utilizarse también para activar o desactivar otros dispositivos eléctricos tales como luces o un compresor.  Por último, el relé de Spike tiene un puerto para un circuito breaker de 20 amperios, además el interruptor en el tablero de distribución de energía.
La espiga se conecta a uno de los 12V 30 amp terminales de la Junta de distribución de energía.  Sus salidas pueden conectarse a los motores, un compresor, luces o electroválvulas.  Se controla mediante una conexión de PWM con el Sidecar Digital.

Créditos de Foto:

http://team358.org/files/Programming/ControlSystem2009-/Components.php
http://www.vexrobotics.com/products/vexpro/Victor-Speed-Controller.html
http://www.vexrobotics.com/products/vexpro/217-0220.html