Paso 6: varios
El Router D-Link es accionado por el convertidor de corriente del Router y conecta con el cRIO con un cable Ethernet. El router también puede conectar a otros dispositivos a través de Ethernet, lo que les permite comunicarse con la estación de cRIO y controlador. El dispositivo que más comúnmente se utiliza este método de conexión es una cámara Axis.
El LED de señal de Rockwell se utiliza para avisar de gente alrededor de un robot que es operativa y comunicar información adicional sobre su estado actual. Hay un total de cinco diversos patrones parpadeo utilizada por el LED de señal. Aquí está una lista de los diferentes patrones y lo que indican:
- Constante en: Modo autónomo
- Corto de: (1500ms en, 100ms apagado): modo de la Tele operados
- Lento parpadeo (900ms, 900ms apagado): Robot desactivado
- Parpadeo rápido (200ms, 200ms apagado): error de sistema debido a la no comunicación de controlador estación, una imagen de cRIO mal, un ID de equipo mal o muchos errores de comunicación
- Rápido lento parpadeo (200ms, 900ms apagado): batería baja y sistema deshabilitado por el perro guardián del sistema, control de usuario o la estación de controlador configurado como inhabilitado.
El LED de señal de Rockwell está conectado con el Sidecar Digital con un cable de 2 pines PWM.
Hay dos cámaras que se pueden conectar al robot para el uso como sensor para el proceso de visión, o simplemente como un dispositivo de retroalimentación para los conductores. Aunque hay dos modelos de cámara, la Axis M1011 y la Axis 206, son funcionalmente equivalentes.
La cámara recibe energía desde el tablero de distribución de energía a través de su conexión de 5V dedicado. También conecta con el Router D-Link con un cable Ethernet, lo que le permite comunicarse con el cRIO y el conductor.
Créditos de Foto:
http://www.andymark.com/Product-p/AM-0839.htm
http://raise.rockwellautomation.com/RAConfig/config.asp?cmd=Edit&cid=B4E7802D0FE341B89316216E3527C565
http://www.ICODE.co.uk/icatcher/cctvshop/AXIS-M1011-Network-Camera-p-372.html
