Paso 8: Configurar el balanceo de BaW-Bot
La lógica en breve:
Como el robot acerca a un obstáculo, frena y hace ping el ultrasonido más con frecuencia.
Cuando el Bot viene dentro de los 10cm (aprox. 4 pulgadas) de un obstáculo invierte y gira a la izquierda.
Cuando el interruptor de palanca izquierdo activa frenos, luego retrocede y gira a la derecho.
Cuando el interruptor de palanca derecha activa frenos, luego retrocede y gira a la izquierda.
Algunas observaciones sobre el bosquejo:
Todos atrás y girar a la maniobras se basan en tiempo, no distancia, dependiendo de su diámetro velocidad y rueda motor puede necesitar alterar estos. Estoy usando motores lentos y ruedas pequeñas, así que todo lleva más tiempo.
El sensor de ultrasonido siempre no da lecturas precisas, por lo que yo he usado un algoritmo simple prestado en algún momento en el pasado para calcular el promedio de 5 valores – este alisa comportamiento del Bot a punto.
La lógica de evitación del obstáculo está lejos de ser perfecta, se significa como una plataforma básica para conseguir el BaW-Bot funcionando y es allí en que basarse, por favor comparta cualquier algoritmos inteligentes usted subir con!
El bosquejo está cerca utilizando la máxima memoria disponible – si usted añade un montón de variables y Serial.print órdenes para depuración, comenzará a desbordar y probable caída en momentos impares. Hay maneras alrededor de esto – pero eso es para otro instructivo.
Los microinterruptores de palanca están conectados a los pines de Arduino que están basados en la interrupción. Podría ampliar el bosquejo usando interrupciones para conducir el comportamiento cuando se activan los interruptores de palanca.
Gracias por este edificio me - déjame por favor cualquier comentario
Que viene a continuación - blinging BaW-Bot para arriba un poco.
