Paso 7: Ponerlo todo junto
Ahora que el código está configurado, la base está montada, y la bola y la cabeza está acabada, permite llevar todos juntos y conseguir un proyecto de trabajo. Sintonización del controlador PID se incluirán en este paso.
- Colocar la base dentro de la media esfera, asegúrese de que las ruedas toquen el interior de la esfera. Asegúrese de que hay algo de presión pero no demasiado, el núcleo debe ser capaz de agarrar la pelota, pero también debe poder moverse.
- Conecte la batería en la base y subir el archivo New_BB8_Code. Esto se utilizará para sintonizar el regulador PID.
- Atornillar la otra mitad de la esfera para encerrar el núcleo dentro de la bola. Colocar la cabeza encima de la bola donde los imanes son.
- Para sintonizar el regulador PID, hay una manera larga pero decente para alcanzarla. Para los que no saben que un controlador PID se utiliza para determinar qué velocidad deben funcionar los motores por lo que será la cabeza de BB8 en posición vertical. El controlador PID tiene una entrada, salida y punto de referencia. La entrada vendrá de la MPU6050. El punto de referencia es el ángulo de la cabeza, en este caso se desea 0 grados. La salida es la entrada cambia para acercarse a la consigna.
- Establecer constantes PID todos a cero.
- Poco a poco aumentar el valor de P es constante. Sigue aumentando hasta los motores responden rápidamente a la inclinación.
- Ahora aumentar la constante. Este debe ser un valor bajo. Se acumulan errores rápidamente con el tiempo.
- Aumentar la constante de D. El componente derivado actúa contra el movimiento, por lo que ayuda a amortiguar cualquier oscilaciones y reducir sobrepasando los límites.
- Pasar una buena cantidad de tiempo ajuste el regulador de PID hasta los motores responden bien al movimiento.
- Ahora una vez que el regulador PID está sintonizado, debe poder conectarse la aplicación HC-06, cargar el código correcto y comenzar a empezar a intentar controlar su BB8. Algunas cuestiones pueden venir hasta que necesitan ser resueltos.
- Una cuestión importante que me pasó fue que los imanes eran en fuertes y levanta el núcleo dentro de la bola. Esto impide que las ruedas de la parte inferior tocando el interior de la bola, así que BB8 no era capaz de rodar. Para solucionar esto, tratar de extender los motores desde el bolsillo su en modo que las ruedas toquen el interior de la bola. Esto es lo que ha solucionado mi problema.
El BB8 debería estar listo para ir. Sacarle la bateria todos cargados encima y conectado al teléfono. Empezar a tratar de controlarlo y lo que desea. Si todo va bien, BB8 debe funcionar todo a un ritmo suave agradable. Si ocurren problemas, hacer todo lo posible para determinar el problema y solucionarlo.
