Bipedestador pediátrico móvil DIY (18 / 20 paso)

Paso 18: programación

1. TI hace relativamente fáciles de programar el Launchpad de TIVA. Se necesitan 2 cosas:
2. 1) código compositor Studio 5.5.0 (CCS) encontrado aquí. Usted tendrá que hacer una cuenta con ellos, que puede ser un problema si usted está fuera de los Estados Unidos.
3. 2) debe TIVAWARE, la biblioteca de controladores de periféricos y utilidades. Se encuentran aquí. Vas a querer el archivo SW-EK-TM4C123GXL-2.1.0.12573.exe, que es la versión correcta.
4. Instalar CCS según sus instrucciones y añadir tivaware a la ruta de inclusión. Ver la tivaware taller #2 para la dirección en eso.
5. Descarga los proyectos aquí, descomprímalos e importarlo en CCS. Hay uno para el mando a distancia y uno para el conductor de stander.
6. Compruebe la configuración de
   1. Asegúrese de que la carpeta tIvaware está incluida en la ruta de búsqueda del proyecto
   2. Añadir los símbolos de preinclude
      1. Haga clic con el botón derecho el proyecto, haga clic en propiedades
      2. Elegir Build -> brazo de compilador -> Opciones avanzadas -> Símbolos predefinidos
      3. Haga clic en Agregar... y entrar en "PART_TM4C123GH6PM" y "UART_BUFFERED"
7. Cargue el proyecto de controles de stander para el launchpad en el cuadro de proyecto
8. Para cargar el código en el Launchpad de TIVA, conecte el cable USB que viene con el Launchpad de TIVA del ordenador al puerto de depuración en el Launchpad, asegúrese de que el interruptor al lado del puerto USB es para depurar así.
9. Presione el botón depurar en la barra de herramientas debajo de la barra de menú. Está a la derecha del martillo.
10. Ahora puede desconectar el cable USB
11. Repetir este proceso para el control remoto y el controlador de stander. Asegúrese de que carga el proyecto adecuado a la plataforma derecha.

Prueba

1. Mientras que usted está cargando el proyecto piloto de Stander y tiene la caja de la electrónica conectada tendrá que probar que las ruedas están girando en la dirección correcta.
2. Colocar un punto de interrupción en el código en línea 272
3. Resalte Position.Master izquierda haga clic y seleccione Añadir Watch expresión, repetir con Position.Slave
4. Ejecutar el código hasta que se detenga en el punto de interrupción
5. Gire la rueda izquierda hacia adelante con la mano, luego hit Run en la sesión de depuración.
6. El Position.Slave debe han aumentado desde 1500.
7. Gire la rueda derecha adelante mano., y luego golpeó en la sesión de depuración.
8. El Position.Master debe haber aumentado - o - Position.Slave debe haber disminuido
9. Si en el paso 6 o 8 el comportamiento no coincide con lo que se esperaba, usted necesitará cambiar el código.
10. Si en el paso 6 la posición de esclavo disminuido cambio línea 104 entre
    1. QEIConfigure (QEI1_BASE, QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B| QEI_CONFIG_NO_RESET| QEI_CONFIG_QUADRATURE| QEI_CONFIG_SWAP, 3000);
    2. QEIConfigure (QEI1_BASE, QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B| QEI_CONFIG_NO_RESET| QEI_CONFIG_QUADRATURE| QEI_CONFIG_NO_SWAP, 3000);
11. Si en el paso 8 la posición no coincide con el comportamiento esperado cambiar línea 103 entre
    1. QEIConfigure (QEI0_BASE, QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B| QEI_CONFIG_NO_RESET| QEI_CONFIG_QUADRATURE| QEI_CONFIG_SWAP, 3000);
    2. QEIConfigure (QEI0_BASE, QEI_CONFIG_CAPTURE_A_B| QEI_CONFIG_NO_RESET| QEI_CONFIG_QUADRATURE| QEI_CONFIG_NO_SWAP, 3000);

Ahora han cargado todo el código, el hardware puede requerir que cierta depuración Asegúrese de depurar bien.