Paso 6: conclusión
Al final, he encontrado algunas mejoras muy significativas en el funcionamiento equilibrado del robot. Estoy seguro que hay más que se tenía, pero la plataforma se equilibra bastante bien para pasar a la siguiente fase del proyecto – agregar mejor control de velocidad y dirección para la navegación.
Todas las áreas investigadas tuvieron alguna repercusión sobre el equilibrio de rendimiento, pero se alinean como sigue, de mayor impacto a menor:
- Control de variables de bucle y estructura – salida de giroscopio usando directamente en término D PID. Qué diferencia!
- Filtro de la fusión del sensor – Filtros complementarios y Madgwick ambos funcionaron bien. Cualquiera que sea el filtro se utiliza debe proporcionar tiempo de respuesta adecuado.
- Intervalo de tiempo de lazo de control – nada en 20mS trabajó, aunque los intervalos de tiempo más cortos eran un poco más estables.
- El uso de información posicional (codificadores) – cabo robot más inmóvil, no un gran impacto en el equilibrio.
Estaba impresionado con el tamaño compacto del Arduino 101 y han disfrutado utilizando en este proyecto. Mientras que incluyen soporte Bluetooth, el trabajo necesario para usarlo como un puerto de control fue mucho más que este proyecto se justifica, entonces fui con una solución simple basada en un módulo Bluetooth externo.
Hace de este proyecto de robot simple. Ahora es el momento para hacer su propio. ¡ Disfrute!
