Paso 1: Enfoque de diseño
La plataforma está diseñada para tener tres grados de libertad. Los motores paso a paso se configuran en un patrón de triángulo equilátero. Esta parejas de configuración x e y de movimiento pero completamente los resultados en un diseño mecánico más sencillo para limitar la posición de las plataformas. El diseño también permite que la plataforma pivotar alrededor de la ubicación de la bola en lugar de sólo el centro. Este enfoque debe permitir para cambios más bruscos de aceleración de la bola, como la bola va a través sin desplazamiento vertical durante ajustes de ángulo de la placa. Actualmente la plataforma sólo es programada para girar sobre el centro.
Cerrado el paso a paso de bucle motores fueron elegidos porque trabajan con electrónica de la impresora 3D existentes. Agregar feedback elimina el problema de paso perdidas inherente a motores paso a paso y permite microstepping más preciso como el ángulo medido es controlado, no el conteo de pasos.
