Paso 7: Próximos pasos
Valores correctos de ahora, el giroscopio y el acelerómetro se suman con un simple filtro complementario. Hay mucho mejores técnicas por ahí como el filtro de Kalman, pero no tengo para conseguir mi cabeza alrededor de él!
El bot no tiene actualmente una estimación de su posición lineal o velocidad por lo que no puede corregir a sí mismo si se acaba a la deriva a través de la habitación, bien equilibrado pero con velocidad cero. Yo he experimentado con la aceleración de seguimiento e integrar para obtener la velocidad pero con poco éxito.
Hay mejores métodos de control para este tipo de problema (como el control de espacio de estado) que mejor puede ocuparse de problemas de multiple-input-multiple-output.
Podría utilizar un buen ordenado para arriba.
Actualmente estoy trabajando en afinar mejor el código para hacerlo más robusto, experimentando con otros mecanismos de control y un control remoto basado en Android.
Esperamos que hayan disfrutado este recorrido por mi bot!
