Paso 12: Tratamiento de la imagen básica
Entrada de imagen puede ser manualmente modificables por el usuario o tomado de los datos de la cámara. Aunque la uCam es capaz de tomar fotos en color crudo, esta cantidad de datos es necesaria para generar la matriz binaria que Galileo va a utilizar para determinar qué "píxeles" para pintar. He configurado la cámara para tomar una imagen en escala de grises con un 80 por 60 píxeles de resolución. Los datos de la cámara viene en bytes individuales, que hace manejar la imagen mucho más fácil de proceso (4800 bytes en total).
Aquí está el flujo de programa de tomar una foto:
cargar datos de imagen en una matriz simple
ciclo sin embargo la nueva matriz
Si el valor está por encima de cierto umbral, convertirlo a un valor máximo (contraste hacia arriba!), lo reducen a 0
recortar la imagen en píxeles de 60 por 60
cargar la imagen recortada en un dos matriz bidimensional
toma el valor promedio de una sección cuadrada de 4 bloques de la matriz
Si la media es al menos medio oscura, seleccionar el pixel de una nueva matriz más pequeña (30 x 30) a ser oscuro también
la nueva matriz pequeña para ser 24 por 24 píxeles de cultivos
Ahora se ha reducido la imagen abajo lo suficiente para ser utilizada como entrada para el planificador del movimiento.
