Paso 2: Cómo hacer un Robot de pintura
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Este paso cubrirá los conceptos generales que se apliquen al sistema como un todo, mientras que Irán a los siguientes pasos en el diseño inicial y la construcción final de las distintas asambleas de sub. Este es un proyecto muy grande, físicamente pequeño, pero enorme de expresiones. En una escala del uno al diez en orden de complejidad, esto doy una nueve sólida. Para romper este proyecto en tareas realizables, primero establecer metas claras y diseño limitaciones para hacerlo alcanzable. La primera tarea a que me di fue definir el objetivo general del proyecto:
hacer un robot que pinta
Esto conduce a dos preguntas: ¿Qué clase de robot? ¿Qué tipo de pintura?
hacer un brazo robot que pinta acrílico sobre un lienzo vertical
¿Qué tipo de brazo robot? ¿Cómo se lleva a cabo la lona? Y así sucesivamente.
hacer un grado 4 de brazo de libertad que se toma una foto y luego pinta la imagen sobre el lienzo
He seguido esta línea de cuestionamiento hasta que razonablemente no podía reducir más el diseño. Después de algún tiempo, llegué a las siguientes restricciones de diseño y las metas (en ninguna orden particular):
- cabe en un escritorio
- tiene 4 grados de libertad
- no necesita ningún pegamento para montar
- acepta un lienzo ordinario
- la lona es extraíble
- toma una foto
- pinturas dijo foto
- acepta un pincel normal
- el cepillo es extraíble
- pinta con un solo color
- Recupera la pintura en una paleta
- se limpia apagado en una taza de agua
- funciona con un microcontrolador
- utiliza un número mínimo de fuentes de alimentación
- utiliza un número mínimo de componentes electrónicos
- utiliza los motores baratos
- tiene una interfaz de usuario mínima
- dispone de una electrónica fácilmente accesible
Mientras que hay muchos robots que se han usado para hacer pinturas, (incluso se puede comprar un kit de la robusteza de pintura de agua color!) toman posturas más mecánicas: plotters polar, brazos del delta, XY pórtico plotters, brazos de multi grado de libertad que pintan sobre superficies horizontales, etc.. Yo quería hacer una máquina industrial de estilo que se asemejó a la forma más orgánica de un pintor de retrato tradicional mediante un lienzo.
