Brazo mecánico elástico-musculosa con 3 pares de músculos, 3 laser-corte las juntas y 18 rodamientos (5 / 5 paso)

Paso 5: Montaje de líneas de control y de los músculos

Este diagrama describe cómo enruta sedal de fluorocarbono a través del brazo. Cada línea de control se fija a un lado de la Junta teniendo en que termina. Aseguró por bucle alrededor de un perno que sujeta el rodamiento antes de apretar los pernos (tuve un problema con las líneas de gestión eventualmente a la cuña entre los componentes atornillados por lo sugiero muy bien apernado o encontrar una mejor solución).

Cada línea de control de bucles de una vez alrededor de cada cojinete pasa. Los lazos para evitar que cada línea dejando a su guía sin importar cómo se dobla el brazo. Las líneas alternan entre bucle hacia la derecha y hacia la izquierda. Este cruce criss parece ayudar a aislar el efecto de cada músculo a una articulación. Sin el arreglo entrecruzado el brazo entero tiende a una u otra forma de la curva y es menos capaz de sacar las juntas en direcciones opuestas para una forma de s alcanzan.

La parte posterior de cada línea de control está ligada a una longitud de elástico. Nudo las líneas con una longitud que el elástico no puede ir flojo cuando el brazo está doblado, y para que los músculos son la misma longitud con el brazo apuntando hacia adelante.

Ahí lo tienen. Un brazo flexible mirado encantadora. La siguiente iteración se refina el diseño y ampliarlo para incluir motores de algún tipo. Déjame saber si construir el brazo y vamos a poner nuestras cabezas para construirlo mejor.