Paso 6: Evaluar, entender y jugar!
Es cierto que hay mucho sucediendo en ese código. El post de PID a que vinculado describe el control del motor en general y control del PID en gran detalle, para no hacer eso aquí, pero es bien vale la pena la lectura. Básicamente este control PID reemplaza el PCB que utiliza para controlar el servo con una versión de software que es personalizable. Usted tenga que ajustar las ganancias del PID según el rendimiento de tu bot. El código también tiene funciones de cinemática inversa (averiguar los ángulos de las juntas dados la posición del efector final) y cinemática directa (averiguar la posición de efector final cuando los ángulos de las juntas). Sólo incluí una función simple que hace que el brazo robótico trace una línea vertical corta una y otra vez. También puede conseguir un par de potenciómetros y palitos y hacer un controlador de tipo master-slave. En una fase de la vida de este brazo robot, fue un dibujo robot, y tuve un solenoide en el extremo del segundo enlace que empuja un marcador sobre un lienzo o había lo había retraído. Divertirse con él!
