Paso 4: Establecer una conexión
Otra persona genial vino para arriba con el código de python para el brazo y bonito publicar en el Magpi, aquí está el enlace a esa (Página 14, creo): http://magpi.finalart.hu/The-MagPi-issue-3-en.pdf
Mi plan era combinar este programa con uno que lee los botones y sensores del wiimote.
Para nuestro programa tenemos que hacer varias cosas.
Conecte el brazo del robot
Conectar el wiimote
Dile que el wiimote lo que necesita hacer cada tecla, y entonces hacerlo.
Primero importamos todas las funciones que necesitamos para establecer una conexión:
importación de usb.core, usb.util, cwiid, tiempo
Luego nos conectamos al brazo con
mientras que (brazo == None):
Brazo = usb.core.find (idVendor = 0x1267, idProduct = 0 x 0000)
A continuación definimos una función que nos permite controlar el brazo
DEF ArmMove (duración, ArmCmd):
ARM.ctrl_transfer (0 x 40, 6, 0 x 100, 0, ArmCmd, 1000)
Time.Sleep(1)
ArmCmd = [0,0,0]
ARM.ctrl_transfer (0 x 40, 6, 0 x 100, 0, ArmCmd, 1000)
Cada comando brazo utiliza un byte de información que se envía a través del usb al controlador en el brazo. Nuestro software simplemente manipula la información que recibe el brazo.
Una vez que el programa se conecta al brazo tiene que conectar con el wiimote. Pulsar 1 y 2 al mismo tiempo establece el wiimote en modo de emparejamiento para que pueda conectarse a través de bluetooth.
Wii = ninguno
mientras que (Wii == None):
tratar de:
Wii = cwiid. Wiimote()
excepto: RuntimeError:
imprimir 'Error al conectarse el wiimote, pulse 1 y 2'
