Paso 2: tamaño
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Entonces con estos motores en mente empecé tratando de construir un brazo a partir de la Asamblea para el codo de la robusteza de james. Elegí el codo sin ninguna razón particular, pero resulta que los ingenieros biomédicos también uso el diámetro del codo como una figura de mérito para la ingeniería de factores humanos. Parece que el más pequeño que puedo hacer la articulación del codo es ~ 2" de diámetro. Podía ir más pequeño pero realmente costará más, como los motorreductores que necesitaría son realmente lindos y realmente caro. Decidí poner el tamaño a escala de ~ 52% a la edad de hombre 50 percentil 20-65 como documentado por la medida del hombre y mujer puedes mirar las dimensiones del brazo en el Arm_Dimensions.xls en la sección del brazo del robot DIY KIT.
Haga clic aquí para dimensiones del brazo
El siguiente diseño representa nuestro brazo robótico de primera generación. El diseño actual tiene 3 DOF no incluyendo la muñeca y hasta el hombro. Este brazo permite aproximar el movimiento de un brazo humano, incluyendo la flexión del codo, pronación/supinación del antebrazo y bruta supinación/pronación movimiento.
