Brazo robótico Arduino (1 / 5 paso)

Paso 1: Diseño y montaje de:

Primero necesitaba una estructura:

Esto fue sin duda la parte más larga.
Ya que no quiero copiar y pegar el proyecto de otra persona, tomé un proyecto como referencia (y yo un par de compañeros más hábiles que realmente me salvó) comenzó a modificar según nuestras necesidades (servos diferentes con diferente par, peso y dimensiones, etc..). Tuve que construir unas pocas veces, cada una de ellas que encontré algo mal, y tuvimos que coinciden algunas piezas y vuelva a intentarlo.
He adjuntado el archivo .dxf en caso de que desee utilizar.

Luego tuve que comprar la electrónica:

La mayoría de las piezas estándar, la parte más difícil fue elegir los servos. I calcula la torsión requerida con la regla, más tarde probé un cálculo más exacto y descubrí que yo podría haber sobreexplotado lo un poco.

Al parecer 6 kg/cm habría sido suficiente para que el servo 2 º (de la base), y mina proporciona 9-11 kg/cm. Bueno, esto me da cierta seguridad y la posibilidad de cargar hasta 2kg de carga (que es imposible, pero que técnicamente podría hacerlo).

Podría haber también compró diferentes servos, con disminución de esfuerzo de torsión mientras se mueve lejos de la base, pero comprar servos idénticos al mismo vendedor fue de lejos la opción más barata.

Fuente de alimentación:

El Arduino definitivamente no fue suficiente para los servos, ya que cada mg995 dibuja 350mA y el microservo de 9g dibuja 100mA, para un total de 350 * 4 + 100 = 1500mA. Así que rescatado un cargador (6V 1.5A) y soldar dos cables de puente a él.

(si algunos de ustedes puede ser que necesite algunas instrucciones reales, pregunte en los comentarios, y haré mi mejor esfuerzo para crear a una guía paso a paso)

Lista de materiales:

-Estructura

-M5x7cm x5, m5 tornillos de x15 (base)

-Tornillo M3x16mm x18 *

-M3x20mm tornillo x13 *

-M3 pernos x40 *

-M3x8cm tornillo x3

-Abrazadera (de lo contrario caerá)

-3 tacos

-Arduino (o algo más para controlarlo, tiene que tener al menos 5 PWM)

-Algo para suministrar 5-6V y al menos 1,5

-3 x joysticks de ps2-como

-4 servos mg995 de x TowerPro

-microservo de 9 g x TowerPro 1 (para el agarre)

-Un montón de cables de puente

-Protoboard

* (Usé tornillos y para poder montar y desmontar rápidamente, de lo contrario podría sustituir casi todos ellos con tornillos de madera)