Brazo robótico hecho en casa con piezas estándar utilizando Arduino y un GUI de procesamiento (12 / 17 paso)

Paso 12: Montaje de la muñeca y pinza

Piezas que necesitará para este paso:

• (2) HiTec estándar ServoBlocks
• (1) HiTec HS - 5645MG Servo (orden preprogramado para 180 grados de rotación)
• (1) HiTec HS-422 Servo (180 grados de rotación)
• (2) 3/4" tornillos de cabeza hueca de 6-32
• (2) 3/8" tornillos de cabeza hueca de 6-32
• (1) Kit de pinzas estándar (637094)
• (4) viga de bloques B (585600)

Instrucciones de montaje de Servoblock son proporcionados por ServoCity como un video de YouTube, sin embargo, un mejor conjunto de instrucciones se puede encontrar en YouTube: primer vistazo en ServoBlocks (de servocity.com).

1. Asamblea de pitch: siga las instrucciones para el montaje de la Servoblock usando el servo Hitec HS - 5645 MG, sin embargo, recomiendo que antes de instalar el Servo Spline eje eje que conecte el servo al Maestro mini. Determinar neutro, valores min/max y establecer su posición de GoTo. Para el servo de paso adjuntarlo al canal 3 del mini-Maestro y asígnele el nombre Wrist_Pitch. Tengo mina hacia abajo (-90 grados). Volver el servo a la posición neutral y luego fije el eje Spline al servo. Asegúrese de que usted Oriente uno de los orificios del eje hacia la posición neutra como se muestra en la figura y como se puede ver en la foto.
2. Montaje del rodillo: seguir los mismos pasos para el servoblock de rodillo excepto que va a utilizar el servo HS-422 como hiciste el servoblock de la echada. Conecte el servo de rodillo a canal 6 y asígnele el nombre Wrist_Rotate.
3. Ensamblar los dos servoblocks para crear la IRGt:
   • Ahora que tienes la configuración de servoblock rollo de quitar la placa de centro izquierda del servoblock. Mantener el servobloc con el eje de la tira frente a usted y final del servo hacia arriba de nuevo.
   • Tomar la placa del eje y fije con los (4) 1/2 6-32 truss tornillos de cabeza.
   • Vuelva a colocar el rodillo servoblock a la placa del eje.
4. Colocar a la pinza para el Servoblock del rodillo:
   • Siga el Video en YouTube ServoCity para el montaje de la garra
   • Tomar dos vigas bloques B, sosténgalos juntos y conectar con 3/4" tornillo de cabeza hueca en el agujero a la izquierda el centro superior tira del cubo de la
   • Repita para el lado derecho. Utilice la foto como referencia.
   • Conecte a la pinza a los bloques de la viga con los 3/8" tornillos de cabeza hueca.