Paso 5: El movimiento del brazo
Cuando la Inteligencia Artificial del algoritmo minimax decide en qué posición debe colocarse la pieza, envía una cadena con el número de esa posición a la arduino a través del puerto serial. El arduino recibe los datos y según las posición de llamadas a la función que contiene los movimientos en ángulos para mover el brazo robótico.
Ejemplo de código para mover el brazo a la segunda plaza:
Si (dato == '2')
{
segundaPosicion()
}
......
void segundaPosicion()
{
Mueva la base de
para (i = 180; i > = 88; i--)
{base.write(i);
Delay(20);
}
Delay(200);
Se mueve la muñeca a 90
para (i = 114; i > = 90; i--)
{
codo.Write(i);
Delay(20);
}
Delay(200);
Se mueve el hombro a 160
para (i = 140; i < = 170; i ++)
{hombro.write(i);
Delay(20);
}
Delay(200);
Se mueve la muñeca
para (i = 90; i < = 102; i ++)
{
codo.Write(i);
Delay(20);
}
Delay(200);
Abrir la pinza
para (i = 110; i > = 90; i--)
{
pinza.Write(i);
Delay(20); }
Delay(200);
Hasta el hombro
para (i = 170; i > = 140; i--)
{
hombro.Write(i);
Delay(20);
}
Delay(200);
posicionInicial(); Se mueve a su posición inicial
}
Descargar el código completo en arduino aquí
Gracias por la observación, comentarios, sugerencias, por favor hágamelo saberlo.
