Paso 9: Motores y coche
Hay motores de 16 en
Este diseño. 10 de ellos son servos Dynamixel (AX-12W 2 4 AX-12A, 2 RX-24F y 2 MX-64) 3 motores de ventana de coche, 2 son HobbyKing hobby micro servos y Maxon 1 motor.
Cada uno de los dos principales brazos tiene la mitad de los servos Dynamixel y uno de la ventana de coche motores. El resto de los motores se utilizan en el conjunto del brazo extensor.
Tenemos nuestros controladores de motor de gran pueblo en dimensión ingeniería. Se utilizó un sirena de 50 para cada uno de los motores de ventana de coche en la base de cada una de las principales armas y 25 Syren para el motor de la ventana de coche que gira hacia arriba y hacia abajo el brazo extensor. Estos controladores fueron una brisa para trabajar con gracias a las librerías de Arduino que suministra ingeniería de dimensión. (En serio, no podemos decir lo suficiente sobre cómo servicial dimensión Ingeniería fue a lo largo de este proyecto.)
Utilizando un motor de DC de la unidad de rotación base principal fue hecho por el esfuerzo de torsión necesario para controlar el eje base del brazo robótico móvil todo. Un motor servo estándar habría costado una cantidad absurda y pensamos que nos gustaría aprovechar el reto de hacer nuestro propio. La diferencia entre un motor del parabrisas y un servo es un poco de lógica y un conductor del motor de alta calidad. Con los controladores de motor de dimensión Ingeniería en mano, adjunto un fotómetro al eje base e implementa un bucle de control PD como se ve en el paso de programación. Para lograr una mayor resistencia y control hemos implementado una ración de engranajes de 2:1 con transmisión por correa.
