Paso 4: programación
Ahora que está montada nuestra plataforma de investigación, ahora tenemos que empezar a decidir cómo nuestro enjambre va a comportarse. Si no lo has hecho ya, mira este enlace sobre los vehículos de Braitenberg, o algunas de Braitenberg escribir sobre el tema. En definitiva, un vehículo de Braitenberg es un robot sensible luz comportamiento que implica voluntad. Por ser atraído o repelido por luz y también colocar una luz en la parte superior de nuestros robots, podemos obtener nuestro enjambre para interactuar. Pero para ello necesitaremos programar algunos comportamientos en arduino.
1. bristleTHINKER
Este es un comportamiento básico que utilizo como ejemplo en la visión de seguimiento de segmento. En esta definición, el robot se vaya a la derecho si es brillante hacia fuera y si es oscuro. Después de un segundo de este comportamiento, luego va hacia dos segundos. Este comportamiento hace que se vea como que están siempre "pensando en" Qué hacer, por lo tanto el nombre "bristleTHINKER".
2. bristleSEEKER
Esta definición es el comportamiento real de braitenberg. Requiere que la fotocélulas se monta en el exterior de su robot, puntas izquierda y derecha. Mira el archivo y los comentarios de un tutorial de como funciona.
