Bubblebot: Generador de burbujas gigantescas (7 / 9 paso)

Paso 7: Construcción del puente de H

Construir o haz un puente en H.
¿Qué es un HBridge? Lo que les importa ? -Excelente material, una lectura obligada.
Algunos de motor Arduino shields existen para ello, también., pero entonces probablemente necesitará modificar el código. En cualquier caso, mi circuito no utiliza las líneas de control consolidada (FWD, REV, ENA en los esquemas a continuación). A acceder a todos los 4 puentes desde código, manteniendo el orden correcto no para interruptor corta.
También, no usó un opto-aislador, aunque más seguro, ya que eran demasiado caros. En cambio, he utilizado el circuito modificado (ver la tercera foto, abajo)

Código se ve así:

void HBridge::forward() {}
Idle();
digitalWrite (_positive0, bajo);
digitalWrite (_negative0, bajo);
digitalWrite (_positive1, HIGH);
digitalWrite (_negative1, HIGH);
}

void HBridge::backward() {}
Idle();
digitalWrite (_negative1, bajo);
digitalWrite (_positive1, bajo);
digitalWrite (_positive0, HIGH);
digitalWrite (_negative0, HIGH);
}

void HBridge::stop() {}
Idle();
}

void HBridge::idle() {}
digitalWrite (_positive0, bajo);
digitalWrite (_positive1, bajo);
digitalWrite (_negative0, bajo);
digitalWrite (_negative1, bajo);
}